自动控制原理_第八章.ppt

第八章 离散控制系统 前面各章分析了连续控制系统，这些系统中的变量是时间上连续的； 随着被控系统复杂性的提高，对控制器的要求也越来越高，控制的成本随着数学模型的复杂化而急剧上升—模拟实现； 随着数字元件,特别是数字计算机技术的迅速发展，采样控制系统得到了广泛的应用； 在采样控制系统中,有一处或多处的信号不是连续信号,而在时间上是离散的脉冲序列或数码,这种信号称为采样信号。 第8章 离散控制系统 基 本 要 求 正确理解采样过程，采样定理，信号复观和零阶保持器的作用, 了解采样系统与连续系统的区别与联系。 Z变换和Z反变换，熟练掌握几种典型信号的Z变换和通过部分分式分解进行反变换, 了解用Z变换法解差分方程的主要步骤和方法。 正确理解脉冲传递函数的概念，熟练掌握简单采样系统开环脉冲传递函数和闭环脉冲传递函数的计算方法, 掌握典型闭环采样系统输出的Z变换表达式。 熟练掌握Z域稳定性的判别方法。 熟练掌握采样瞬时的稳态误差的计算方法，正确理解终值定理的使用条件、积分环节与系统的型别的关系。 计算机控制系统的优点： 1、有利于实现系统的高精度控制； 2、数字信号传输有利于抗干扰； 3、可以完成复杂的控制算法，而且参数修 改容易； 4、除了采用计算机进行控制外，还可以进行显示，报警等其它功能； 5、易于实现远程或网络控制。 采样控制系统也是一类动态系统； 该系统的性能也和连续系统一样可以分为动态和稳态两部分； 这类系统的分析也可以借鉴连续系统中的一些方法，但要注意其本身的特殊性； 采样系统的分析可以采用Z变换方法，也可以采用状态空间分析方法。 8.2 信号的采样与复现 1、采样：把连续信号变成脉冲或数字序列的过程叫做采样； 2、采样器：实现采样的装置，又名采样开关； 3、复现：将采样后的采样信号恢复为原来的连续信号的过程； 4、采样方式： （1）等周期采样： （2）多阶采样：采样是周期性重复的 （3）多速采样：有两个以上不同采样周期的采样开关对信号同时进行采样 （4）随机采样：采样是随机进行的,没有固定的规律 一、采样过程 二、信号的频谱 三、采样定理 采样定理：为使采样后的脉冲序列频谱互不重叠，采样频率必须大于或等于原连续信号所含的最高频率的两倍，这样方可通过适当的理想滤波器把原信号毫无畸变的复现出来。 香农定理的物理意义是：满足香农定理的采样信号中含有连续信号的信息，该信息可以通过具有低通滤波特性的滤波器复现出来。 四、信号的复现（零阶保持器） 信号的恢复是指将采样信号恢复为连续信号的过程 各阶导数的近似值 由此类推，计算n阶导数的近似值需已知n+1个采样时刻的瞬时值。若上式的右边只取前n+1项，便得到n阶保持器的数学表达式。 零阶保持器的数学表达式为 零阶保持器:把采样时刻KT的采样值不增不减地保持到下一个采样时刻（K＋1）T。 理想采样开关的输出Laplace变换为 零阶保持器的输出为 由上式可知零阶保持器的 零阶保持器的频率特性为 其中 零阶保持器的频率特性曲线如图所示，可知零阶保持器是一个低通滤波器，但不是理想的低通滤波器，它除了允许信号的主频谱分量通过外，还允许部分高频分量通过。 零阶保持器的频率特性如图所示 零阶除了允许主频谱分量通过之外，还允许一部分附加高频分量通过。因此复现出的信号与原信号是有差别的。 8.3 离散系统的数学模型 线性连续控制系统可用线性微分方程来描述，用拉普拉斯变换分析它的暂态性能及稳态性能。 对于线性采样控制系统则可用线性差分方程来描述，用Z变换来分析它的暂态性能及稳态性能。 Z变换是研究采样系统主要的数学工具，由拉普拉斯变换引导出来，是采样信号的拉普拉斯变换。 一、z变换 引入一个新的复变量 代入上式可得 z变换的定义式如下 例8-1 求单位脉冲信号的z变换。 例8-2 求单位阶跃信号的z变换。 解： 设 ，则 该级数的收敛域为 ，在该收敛域内，上式可以写成如下闭合形式 例8-3 求单位斜坡信号的z变换。 设 ，则 上式两边对z求导数，并将和式与导数交换，得 上式两边同乘 ，便得单位斜坡信号的z变换 例8-4 求指数函数的z变换。 解：设 ，则 例8-5 设 ，求 的z变换。 注意： 3、z变换的基本性质 证明： 2．时域滞后性质 若 的z变换为 ，则 证明： 证明 由于当 时， ，所以有 3．时域超前性质 若 的z变换为 ，则 证明 4．复位移性质