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鲁棒控制理论 第四章 不确定性和鲁棒性 前言 没有任何一个物理系统是可以用准确的数学模型来代表 的。由于这一原因，我们必须知道建模误差对控制系统 的性能可能会产生怎样的不利影响。 本章开始论述各种不确定对象的模型，进而用小增益定 理研究鲁棒稳定性，即在对象存在不确定性的情况下的 稳定性问题。最后一个专题是鲁棒性能问题，在对象不 确定的情形下确保跟踪目标的实现。 4.1 对象的不确定性模型 建模基本方法：集合模型（模型族） 用一个集合P来代表对象的模型。这个集合可以是结构 化的或者是非结构化的。 结构化不确定性模型(Structured Uncertainty) 描述不确定性的来源和位置明确的情况。 参数化不确定性：以有限个参数的不确定性来表示集 合模型。 ? 1 ? ? ? ? ? P = a ∈ a , a [ ] ??s2 +as + 1 min max ?? ? ? ? ? 离散化不确定性：以离散的对象模型的集合来表示集 合模型。 ??? 1 e?τs bs + 1 ??? P = ?? 2 , , 3 2 ?? s +as + 1 Ts + 1 s +a s +a s + 1 ?? 2 1 ?? 非结构化不确定性模型Unstructured Uncertainty 描述“未建模动态”造成的不确定性 乘积摄动模型 ? P s ( ) 设标称对象的传递函数为 ，实际对象的传递函数为P s ( ) ? P P ? ? 1 ? = ? s W s = 1+ ε s =1+ ? s W s ( ) 2 ( ) 当 ( ) ( ) 2 ( )