机器人的运动轴和坐标系.ppt

3.2 认识和使用示教器 所 处 位 置 ———— 【 课 堂 KUKA smartPAD ABB FlexPendant 认 知 】 YASKAWA DX100 FANUC iPendant 返回 目录 工业机器人行业四巨头的最新示教器产品 16/34 3.2 认识和使用示教器 示教器主要由 显示屏 和各种操作 按键 组成，显示屏主要有 4 个显示区组成。 所 处 位 置 菜单显示区 ———— 显示操作屏主菜单和子菜单。 通用显示区 在通用显示区，可对作业程序、特性文件、各种设定进行显 【 课 示和编辑。 堂 认 知 状态显示区 显示系统当前状态，如动作坐标系、机器人移动速度等。显 】 示的信息根据控制柜的模式（示教或再现）不同而改变。 人机对话显示区 在机器人示教或自动运行过程中，显示功能图标以及系 统错误信息等。 返回 目录 17/34 3.2 认识和使用示教器 示教器按键设置主要包括【急停键】、【安全开关】、【坐标选择键】、【 轴操作键】 / 【 Jog 键】、【速度键】、【光标键】、【功能键】、【模式旋钮】 所 处 等。 位 置 序号 按键名称 按键功能 ———— 通过切断伺服电源立刻停止机器人和外部轴操作。 急停键 一旦按下，开关保持紧急停止状态；顺时针方向旋转解除紧急停止状态 【 1 课 。 堂 在操作时确保操作者的安全。 认 只有安全开关被按到适中位置，伺服电源才能，机器人方可动作。 安全开关 知 2 】 一旦松开或按紧，切断伺服电源，机器人立即停止运动。 手动操作时，机器人的动作坐标选择键。 可在关节、直角、工具和用户等常见坐标系中选择。 坐标选择键 3 此键每按一次，坐标系变化一次。 对机器人各轴进行操作的键。 只有按住轴操作键，机器人才可动作。 轴操作键 4 可以按住两个或更多的键，操作多个轴。 速度键 手动操作时，用这些键来调整机器人的运动速度。 5 光标键 使用这些键在屏幕上按一定的方向移动光标。 6 功能键 使用这些键可根据屏幕显示执行指定的功能和操作。 7 返回 选择机器人控制柜的模式（示教模式、再现 / 自动模式、远程 / 遥控模式等 目录 模式旋钮 8 ）。 18/34 3.3 机器人安全操作规程 3.3.1 示教和手动机器人时 所 处 位 1 ）禁止用力摇晃机械臂及在机械臂上悬挂重物。 置 ———— 2 ）示教时请勿戴手套。穿戴和使用规定的工作服、安全鞋、安全帽、保护用具等 3 ）未经许可不能擅自进入机器人工作区域。调试人员进入机器人工作区域时， 需 【 随身携带示教器，以防他人误操作。 课 堂 4 ）示教前，需仔细确认示教器的安全保护装置是否能够正确工作，如【急停键】、 认 【安全开关】等。 知 】 5 ）在手动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。 6 ）在按下示教器上的【轴操作键】之前要考虑到机器人的运动趋势。 7 ）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该路径不受干涉。 8 ）在察觉到有危险时，立即按下【急停键】，停止机器人运转。 返回 目录 19/34 3.3 机器人安全操作规程 3.3.2 再现和生产运行时 所 处 1 ）机器人处于自动模式时，严禁进入机器人本体动作范围内。 位 置 ———— 2 ）在运行作业程序前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。 3 ）使用由其他系统编制的作业程序时，要先跟踪一遍确认动作，之后再使用该程序。 【 课 堂 4 ）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。 认 知 】 5 ）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的【急停键】的位置，准备在紧急情况 下按下这些按钮。 6 ）永远不要认为机器人没有移动，其程序就已经完成，此时机器人很可能是在等 待让它继续移动的输入信号。 返回 目录 20/34 3.4 手动移动机器人 3.4.1 移动方式 所 处 位 (1) 点动 置 ———— 点动机器人就是点按 / 微动【轴操作键】来移动机器人手臂的方式。每 点按或微动【轴操作键】一次机器人移动一段距离。 点动机器人主要用在 示教时离目标位置较近的场合。 【 课 堂 认 知 】 返回 目录 点动机器人 21/34 3.4 手动移动机器人 3.4.1 移动方式 所 处 位 (2) 连续移动 置 ———— 连续移动机器人则是长按 / 拨动【轴操作键】来移动机器人