机械控制工程基础第二章2.ppt

1.定义： 数学模型是指出系统内部物理量（或变量）之间动态关系的表达式。数学模型又分为静态模型和动态模型。静态模型反映系统在恒定载荷或缓变作用下或在系统平衡状态下的特性，现时输出仅由其现时输入所决定，一般以代数公式描述。动态模型反映系统在迅变载荷或在系统不平衡状态下的特性，现时输出还由受其以前输入的历史的影响，一般以微分方程描述。在控制理论或控制工程中，一般关心的是系统的动态特性，因此，往往需要采用动态数学模型。 * 例: 微分方程 传递函数（或结构图） 频率特性 3.由数学模型求取系统性能指标的主要途径 求解 观察 线性微分方程 性能指标 传递函数 时间响应 频率响应 拉氏变换 拉氏反变换 估算 估算 计算 傅氏变换 S=jω 频率特性 2.常用数学模型 应用拉氏变换解线性微分方程 求解步骤 将微分方程通过拉氏变换变为 s 的代数方程； 解代数方程，得到有关变量的拉氏变换表达式； 应用拉氏反变换，得到微分方程的时域解。 原函数 （微分方程的解） 象函数 线性微分方程 象函数的 代数方程 拉氏反变换 拉氏变换 解 代 数 方 程 拉氏变换法求解线性微分方程的过程 例 设系统微分方程为： 若xi (t) =1(t)，初始条件为0，试求xo(t)。 解：对微分方程左边进行拉氏变换(微分定理）： 即： 对方程右边进行拉氏变换： 从而： 所以： 拉氏逆变换后： 传递函数 1、传递函数的概念和定义 传递函数 在零初始条件下，线性定常系统输出量的拉氏变换与引起该输出的输入量的拉氏变换之比。 零初始条件： t0时，输入量及其各阶导数均为0； 输入量施加于系统之前，系统处于稳定的工作状态，即t 0 时，输出量及其各阶导数也均为0； 传递函数求解示例 质量-弹簧-阻尼系统的传递函数 所有初始条件均为零时，其拉氏变换为： 按照定义，系统的传递函数为： R-L-C无源电路网络的传递函数 所有初始条件均为零时，其拉氏变换为： 几点结论 传递函数是复数s域中的系统数学模型， 其参数仅取决于系统本身的结构及参数， 与系统的输入形式无关。 若输入给定，则系统输出特性完全由传递函数G(s) 决定，即传递函数表征了系统内在的固有动态特性。 传递函数通过系统输入量与输出量之间的关 系来描述系统的固有特性。即以系统外部的 输入－输出特性来描述系统的内部特性。 传递函数的一般形式 考虑线性定常系统 当初始条件全为零时，对上式进行拉氏变换可得系统传递函数的一般形式： 令： 则： N(s)=0称为系统的特征方程，其根称为系统的特征根。特征方程决定着系统的动态特性。N(s)中s的最高阶次等于系统的阶次。 2、特征方程、零点和极点 特征方程 式中，K称为系统的放大系数或增益。 当s=0时：G(0)=bm/an=K 零点和极点 将G(s)写成下面的形式： N(s)=a0(s-p1)(s-p2)…(s-pn)=0的根s=pj (j=1, 2, …, n)，称为传递函数的极点； 决定系统瞬态响应曲线的收敛性，即稳定性 式中，M(s)=b0(s-z1)(s-z2)…(s-zm)=0的根s=zi (i=1, 2, …, m)，称为传递函数的零点； 影响瞬态响应曲线的形状，不影响系统稳定性 系统传递函数的极点就是系统的特征根。零点和极点的数值完全取决于系统的结构参数。 零、极点分布图 将传递函数的零、极点表示在复平面上的图形称为传递函数的零、极点分布图。图中，零点用“O”表示，极点用“×”表示。 G(s)= s+2 (s+3)(s2+2s+2) 的零极点分布图 0 1 2 3 1 2 -1 -2 -3 -1 -2 σ jω 3、传递函数的几点说明 传递函数是一种以系统参数表示的线性定常 系统输入量与输出量之间的关系式；传递函 数的概念通常只适用于线性定常系统； 传递函数是 s 的复变函数。传递函数中的各 项系数和相应微分方程中的各项系数对应相 等，完全取决于系统结构参数； 传递函数是在零初始条件下定义的，即在零 时刻之前，系统对所给定的平衡工作点处于 相对静止状态。因此，传递函数原则上不能 反映系统在非零初始条件下的全部运动规律； 传递函数只能表示系统输入与输出的关系， 无法描述系统内部中间变量的变化情况。 一个传递函数只能表示一个输入对一个输出 的关系，只适合于单输入单输出系统的描述。 4、典型环节及其传递函数 环节 具有某