C615车床上料机械手结构设计【毕业论文+CAD图纸全套】.doc

目　　录 摘　　要 I 1. 绪论 1 1.1 前言 1 1.2 工业机械手的简史 2 1.3工业机械手在生产中的应用 4 1.3.1 建造旋转零件（转轴、盘类、环类）自动线 4 1.3.2 在实现单机自动化方面 4 1.3.3 铸、锻、焊热处理等热加工方面 5 1.4 机械手的组成 5 1.4.1 执行机构 5 1.4.2 驱动机构 6 1.4.3 控制系统分类 7 1.5工业机械手的发展趋势 7 1.6 本文主要研究内容 8 1.7 本章小结 9 2 . 机械手的总体设计方案 10 2.1 机械手基本形式的选择 10 2.2机械手的主要部件及运动 10 2.3驱动机构的选择 11 2.4 机械手的技术参数列表 11 2.5 本章小结 12 3 机械手手部的设计计算 13 3.1 手部设计基本要求 13 3.2 典型的手部结构 13 3.3机械手手爪的设计计算 13 3.3.1选择手抓的类型及夹紧装置 13 3.3.2 手抓的力学分析 15 3.3.3 夹紧力及驱动力的计算 16 3.3.4 手抓夹持范围计算 17 3.4 机械手手抓夹持精度的分析计算 18 3.5 本章小结 20 4 臂部的结构及有关计算 21 4.1 概述 21 4.2手臂直线运动机构 21 4.2.1手臂伸缩运动 22 4.2.2 手臂的升降运动 22 4.3 臂部运动驱动力计算 22 4.3.1 臂部垂直升降运动驱动力的计算 22 4.32液压缸工作压力和结构的确定 23 4.3.3 臂部水平伸缩运动驱动力的计算 28 4.34液压缸工作压力和结构的确定 32 结 论 37 谢 辞 38 参考文献 39 摘　　要 在机械制造业中，机械手已被广泛应用，从而大大的改善了工人的劳动条件，显著的提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐，本设计通过对机械手各主要组成部分（手部、手腕、手臂和机身等）分析，从而确定各主要组成部分的结构，在此基础上对机械手进行设计计算，从而确定装配总图。通过此次机械手设计，掌握相关机械手设计的主要步骤，对于 CAD/CAM 软件应用方面有了进一步的提高。机械手设计手部手腕手臂机身结构 Abstract In the mechanical manufacturing industry, the manipulator has been widely applied, thus the big improvement workers work condition, the remarkable enhancement labor productivity, sped up realizes the industrial production mechanization and the automated step, this design through to the C615 lathe manipulator each main constituent (hand, skill, arm and fuselage and so on) analyzes, thus determined each main constituent the structure, carries on the design calculation in this foundation to the manipulator, thus determination assembly assembly drawing. Designs through this manipulator, the grasping correlation manipulator designs the main step, had the further enhancement regarding the CAD/CAM software application aspect. It has 3 degrees-of-freedom, may realize the fuselage 45° revolving, the arm department reciprocated that the distance is 0-140mm, the arm department expands and contracts 0-120mm, can therefore implement the automatic high-quality goods movement, when installs the work piece, sends in the chuck the work piece the clamp movement. The hig