磁流体密封毕业设计【毕业论文+CAD图纸全套】.doc

摘　　要 本论文以对磁流体的表面张力的分析为出发点，建立了磁流体密封模型，根据磁流体密封力的最小单元——磁性微粒间的引力，结合磁性微粒在磁场下的浓度分布模型，推导出相应的磁流体密封耐压公式，并应用该磁流体密封耐压公式设计船舶艉轴磁流体密封实验装置的主要参数。依照密封装置的主要参数，设计出密封装置的动力源和传动机构。在设计的船舶艉轴磁流体密封实验装置上，对磁流体密封的主要密封参数进行了实验研究，并分析了影响磁流体密封装置的密封能力的因素,包括磁环、磁流体的性能，密封间隙与密封级数，磁极的齿型及转速。通过对实验数据的分析可知，密封能力是各因素综合影响的结果，任何一个因素的不合理，都能导致密封能力的降低。船舶艉轴密封实验装置，实现了较高的密封压差，对于实船应用具有一定的参考价值。 第1章　绪论 1.1　概述 康复机器人是近年出现的一种新型机器人，它的主要作用有两方面，一是帮助由于疾病而造成偏瘫，或者因意外伤害造成肢体运动障碍的人恢复提高运动能力，称为康复训练机器人是作为一种辅助装置代替失运动能力的肢体完成一部分动作，称为机器人假肢。脑血栓患者除了早期的手术治疗和的药物治疗外，康复训练对于患者肢体运动功能的恢复和高超民到非常重要的作用。康复机器人作一种自动化设备，可以帮助患者进行科学而又有效的康复训练，使患者的运动机能得到更好的恢复。康复机器人由计算机控制，并配有相应的传感器和安全系统，可以自动廉价康复训练效果，根据病人的实际情况自动调节运动参数，实现最佳训练。康复机器人在原理上和工业机器有很大的区别，它也不现于一般的体育运动训练器材。它直接作用于人体，与人在同一个作业空间工作，人与机器人作为一个整体而协调运动。康复机器人成果包括以下三方面技术：手部康复训练机器人：手及腕部康复训练。手臂康复训练机器人：手臂康复训练。下肢康复训练机器人：行走功康复训练。康复机器人技术得以传化为产品对于提高患者康复质量，减少患者的病痛，减社会负担具有重要的实际意义。由于各种原因而患有一肢体运动障碍的患者人数很多，随着生活水平的提高对康复治疗的需求也会越来很大，康复机器人将有很好的市场前景。这项技术在欧美等国家自得到普遍重视，康复机器人成果的转化可能会带动一个新兴的机器人产业的发展，这将对国民经济的发展发挥重要作用 1.2　下肢康复机器人研究现状 1.2.1康复机器人的生产发展 康复机器人是帮助残疾人解决生活中活动困难的一种工具，它可以在家里或在工作场所使用，使残疾人获得更强的生活能力，并相当大地提高他们的生活质量。康复机器人现在已经由科学幻想走进了现实生活之中过去几年，康复机器人在欧洲已经有所发展，一些欧洲企业在技术开发及投资方面给予了支持目前已有两种康复机器人打人了市场即Hmdv l及MANus它们都是欧洲生产的Handy 1有5个自由度，残疾人可利用它在桌面高度吃饭；MANUs是一种装在轮椅上的仿人形的手臂，它有6(或7)自由度，其工作范围可由地面到人站立时达到的地方，不过，康复机器人进人市场的过程却非常缓慢，许多人仍然把它看作是一项未来的技术 显然，要想在实际生活中很好地利用康复机器人除了技术因素之外，还受到一些其他因素的影响。例如欧洲的康复机器人技术尽管很先进，但其研究人员及用户却是相当孤立的群体，缺乏基础设施来为潜在的用户展示其研究成果等等。 下肢康复训练机器人是根据康复医学理论和人机合作机器人原理，通过一套计算机控制下的走步状态控制系统，使患者模拟正常人的步伐规律作康复训练运动，锻炼下肢的肌肉，恢复神经系统对行走功能的控制能力，达到恢复走路机能的目的该装置也可用于因车祸或者意外事故造成肢体损伤的患者做康复训练和老年人的健身康复机械手的目的是通过机器人手臂完成残疾人的手臂功能因而必须具有足够的自由度以满足每个用户的需要，根据机器人技术的发展水平，一般具有以下三种结构．第一种是彻底结构化的控制平台，类似于桌面工作站，将机械手安装在固定的控制平台上，完成在固定工作空间内的操作，这种方法已经实用化，如早期法国CEA 公司开发的MAS—TER 系统，美国TolfaCorporation开发的DEVAR系统，以及英国Oxford Intelligent Machines开发的RAID 系等第二种结构是将机械手安装在轮椅上，这样就可以在任何地域使用但这导致了机械手刚性下降，抓取的精度往往达不到要求，而且这种方法只适合于那些可以用轮椅的人如美国的MOVAR系统和意大利的URMAD 系统等第三种机构是将机械手安装在自主或半自主车辆上 下肢康复机器人属于运动训练机器人下肢康复训练机器人的主要工作任务就是能够模拟真人的步态姿态，来实现对病人下肢的康复训练。在整个机器人的工作过程中，主要是通过机器人的运动来带动病人瘫痪的下肢，使其在牵引力的作用下能够完成对正常人的