1控制系统的基本概念.ppt

1.3 控制系统的基本要求 准确性 指在调整过程结束后输出量和输入量之间的偏差，或称为静态精度。准确性是衡量系统工作性能的重要指标。 准确性控制精度，以稳态误差来衡量。 快速性 该要求是在系统稳定的前提下提出来的。快速性是指当系统输出量与给定量之间产生偏差时，消除这种偏差过程的快速程度。 快速性表征系统的动态性能。 1.3 控制系统的基本要求 控制系统的基本要求 在系统稳定的前提下，系统要稳、准、快。 注意： 不同性质的控制系统，对稳定性、精确性和快速性要求各有侧重。 系统的稳定性、精确性、快速性相互制约，应根据实际需求合理选择。 1.4 控制工程发展概况 1765年，蒸汽机的发明引发了工程界对系统稳定性的讨论，导致自动控制理论随着生产的机械化及电气技术的发展而发展起来。 二战期间，雷达及火控系统的迅速发展，控制论的创始人维纳发现了重要的自动控制概念——反馈，奠定了控制论的基础。 1.4 控制工程发展概况 20世纪40~50年代，经典控制论发展时期。 经典控制论的内容是以传递函数为基础，主要研究单输入、单输出控制系统的分析和设计问题，对线性定常系统，该方法是成熟有效的。 20世纪60~70年代，现代控制论发展时期。 现代控制论是把经典控制论中的高阶常微分方程转化为一阶微分方程组来描述系统的方法，即状态空间法，这种方法可以解决多输入、多输出问题，对非线性、时变系统也有效。 1.4 控制工程发展概况 20世纪70年代末至今，大系统论和智能控制论发展时期。 大系统论是用控制和信息的观点研究大系统的结构方案、总体设计中的分析方法和协调问题；智能控制论是研究和模拟人类活动的机理。 课堂练习 选择题 1. 接收放大环节送来的控制信号，驱动被控制对象按照预期的规律运行的元件称为【 】。 A. 给定元件 B. 校正元件 C. 执行元件 D. 放大元件。 2. 用以稳定控制系统，提高控制性能的元件，称为【 】。 A. 校正元件 B. 给定元件 C. 反馈元件 D. 比较元件 3. 从系统输出端测量的信号，通过变换后加到系统输入端，称为 【 】。 A. 输入信号 B. 反馈信号 C. 输出信号 D. 扰动信号 课堂练习 选择题 开环系统与闭环系统最本质的区别是【 】。 A. 开环系统的输出对系统无控制作用，闭环系统的输出对系统有控制作用。 B. 开环系统的输入对系统无控制作用，闭环系统的输入对系统有控制作用。 C. 开环系统不一定有反馈回路，闭环系统有反馈回路。 D. 开环系统不一定有反馈回路，闭环系统也不一定有反馈回路。 课堂练习 选择题 下列系统属于闭环系统的是【 】。 A. 简易数控机床 B. 普通洗衣机 C. 交通红绿灯 D. 工业机器人 课堂练习 填空题 典型的闭环控制系统通常包括给定元件、 、 、放大元件、执行元件及校正元件等。 用于产生给定信号或输入信号的元件，称为 。 控制系统的基本要求一般归纳为稳定性、 和 三个方面。 按给定量的运动规律分，可将系统分为 和程序控制系统和随动系统。 1 控制系统的基本概念 控制系统的工作原理及其组成 控制系统的基本类型 控制系统的基本要求 控制工程发展概况 本章要求 掌握控制系统的工作原理、开环控制与闭环控制的概念。 掌握反馈控制系统的基本组成、自动控制系统的基本类型及控制系统的基本要求。 1.1 控制系统的工作原理及其组成 控制系统的工作原理 开环控制与闭环控制 闭环控制系统的组成 1.1.1 控制系统工作原理 控制系统案例 控制系统工作原理 1.1.1.1 控制系统案例—人工控制恒温系统 加热电阻丝 ~220V 调压器 人工控制的恒温箱 温度计 1.1.1.1 控制系统案例—人工控制恒温系统 人工控制恒温箱调节过程 观测恒温箱内的温度（被控制量） 与要求的温度（给定值）进行比较，得到温度偏差的大小和方向 根据偏差大小和方向调节调压器，控制加热电阻丝的电流以调节温度回复到要求值。 人工控制过程的实质 检测偏差再纠正偏差 1.1.1.1 控制系统案例—人工控制恒温系统 大脑 手 调压器 恒温箱 眼睛 实际 温度 期望 温度 人工控制恒温箱系统功能框图 温度计 1.1.1.1 控制系统案例—自动控制恒温系统 加热电阻丝 ~220V 调压器 热电偶 给定信号 比较 电压 放大器 功率 放大器 执行 电动机 减