多工位冲床专用机械手机械设计【毕业论文+CAD图纸全套】.doc

目 录 第一章.绪论...........................................................1 1.1选题背景................................................................1 1.2设计目的................................................................1 1.3国内外研究现状和趋势....................................................2 1.4机械手概述..............................................................3 1.5机械手的组成............................................................3 第二章.机械手的总体设计.........................................7 2.1机械手总体结构的设计....................................................7 2.2机械手腰座结构的设计....................................................8 2.3机械手手臂的结构设计....................................................9 2.4机械手腕部的结构设计....................................................10 2.5机械手的手部结构方案设计................................................11 2.6机械手的机械传动机构的设计..............................................12 2.7机械手驱动系统的设计....................................................14 2.8机械手的缓冲方案设计....................................................19 第三章.设计时具体问题...........................................21 3.1手部夹紧气缸的设计......................................................21 3.2气缸的直径..............................................................22 3.3缸筒壁厚的设计..........................................................24 第四章.手臂运动的尺寸设计与校核.............................25 4.1手臂伸缩气缸的尺寸设计与校核............................................25 4.2手臂升降气缸的尺寸设计与校核............................................27 4.3手臂横移气缸的尺寸设计与校核............................................28 第五章.理论分析和设计计算.....................................30 5.1液压传动系统设计计算....................................................30 5.2电机选型有关参数计算....................................................36 5.3其他元件的选定..........................................................39 结论....................................................................40 致谢.....................................................................41 参考文献...........................................................