1第一章传感器.ppt

1.4 速度传感器 测量速度的方法有很多，通常有霍尔传感器测速、电涡流测速、光电编码器测速等。 其中霍尔传感器、电涡流传感器在本章前面已介绍，本节主要介绍光电编码器。 1.4 速度传感器 一、 光电编码器 与模拟式传感器相比，数字传感器具有以下特点：测量的精度和分辨率高，抗干扰能力强，稳定性好，便于信号处理与自动检测和控制。 在检测物体旋转角度（位移）、转速或转数的数字传感器中，目前应用较多的是光电旋转编码器。 1.4 速度传感器 一、 光电编码器 与光栅传感器比较： 相同：检测原理相同，都是通过检测传感器输出的脉冲数来检测物体的位移与移动速度的。 区别：光电编码器既可以直接检测旋转物体旋转的角度和转速，也可以检测直线平移物体的位移和运动速度；而光栅传感器一般只能检测直线平移物体的位移和运动速度。 优点：测量精度高、分辨率高、稳定性好、抗干扰能力强、便于与计算机接口、适宜远距离传输等特点。光电编码器是通过转动圆形光栅盘来检测旋转轴的旋转角度。 1.4 速度传感器 一、 光电编码器 1.增量式编码器 它由光源、光栅板、码盘和光敏元件组成。 1.4 速度传感器 一、 光电编码器 2.绝对式编码器 1.4 速度传感器 二、速度传感器在焊接自动化中的应用 1.5 焊缝跟踪传感技术 一、焊缝跟踪传感类型 按工作原理通常可分为接触式和非接触式。 1.5 焊缝跟踪传感技术 二、 机械接触式传感 机械接触式传感器所用的传感元件有靠模、靠轮及探针等几种形式。 焊缝跟踪的工作原理：将一根金属探针放置在焊接熔池的前沿，探针沿焊缝移动，将焊缝位置信号传递给控制系统，控制系统根据探针的信号对焊枪移动轨迹进行修正。 1.5 焊缝跟踪传感技术 二、 机械接触式传感 探针式传感器的特点： 优点：结构简单、操作方便、抗弧光、电磁和烟尘干扰的能力强。 缺点： 对于结合比较紧密的焊缝接头，效果不佳； 对不同形式的坡口需要不同形状的探头； 对坡口的加工要求高，跟踪表面的任何损伤和粗糙不平都会影响跟踪的稳定性； 探头磨损大、易变形，尤其是在高速焊接情况下，从而影响跟踪精度；由于磨损还影响到探头使用寿命，需要定期更换。 1.5 焊缝跟踪传感技术 三、电极接触式传感 又称焊丝接触式传感器。 这种传感器以检测电源代替焊接电源，接在电极与工件之间。一般使用300－600V的电压，频率为50或60Hz。 应用：主要针对弧焊机器人研制的，它可以有效检测机器人路径的示教点和实际位置之间的偏差，在程序中进行修改。 不能在焊接过程中使用，一般用来检测焊接起始和终点位置。 在许多场合，它与电弧传感器相配合使用。 1.5 焊缝跟踪传感技术 四、电磁式传感 适用于对接、错接和角焊缝。其体积较大，使用灵活性差，且对于磁场干扰和工件装配精度比较敏感、一般应用于对精度要求不高的场合。 1.5 焊缝跟踪传感技术 五、超声波传感 原理：超声波传感焊缝跟踪实际上利用了超声波测距的原理。超声传感器发射超声波，遇到焊件金属表面时，超声波信号被反射回来，并由超声波传感器接收，通过计算传感器发射到接收的声程时间，可以得到传感器与焊件之间的垂直距离，再与给定的垂直高度相比较，可得到高度方向的偏差大小与方向。 控制系统则根据检测到的偏差大小及方向在高度方向进行纠偏调整。超声波传感器计算强度较小，但是跟踪的精度也较低。 1.5 焊缝跟踪传感技术 六、电弧传感 工作原理：在焊接过程中，当焊枪与工件之间的相对位置发生变化时，会引起电弧电压、电弧电流的变化，这些变化都可以作为特征信号被提取出来实现上下和左右两个方向的跟踪控制。 类型：摆动式电弧传感器、旋转式电弧传感器。 1.5 焊缝跟踪传感技术 七、激光视觉焊缝跟踪传感 工作原理：属视觉传感或光学-视觉传感，即采用光学器件组成焊缝图像信息传感系统，然后将获取的焊缝图像信息进行识别处理，获得电弧与焊缝是否偏离、偏离方向和偏离大小的处理结果。根据这个结果去控制执行机构，调节电弧与焊缝的相对位置，消除电弧与焊缝的偏离，达到电弧准确跟踪焊缝的目的。 八、焊缝跟踪传感技术的应用 八、焊缝跟踪传感技术的应用 八、焊缝跟踪传感技术的应用 1.3 位移传感器 三、 磁栅传感器 磁栅传感器也是一种用于检测位移的传感器。 优点：价格低于光栅，具有制作简单、易于安装、调整方便、测量范围（ ～十几米）宽、抗干扰能力强、磁信号可以重新录制。目前，可实现测量分辨率1～55μm，系统精度为±0.01mm/m。 缺点：需要屏蔽和防尘。 应用：（磁栅传感器可分为长磁栅和圆磁栅）长磁栅主要用于直线位移的测量，圆磁栅主要用于角位移的测量。 磁栅又称磁尺，由磁栅