自动避障仿生机器蛇的设计与仿真.docVIP

附件1 申 书 项目名称申 请 者所在学院专业年级指导教师 项目起止时间 联系电话 电子信箱 合肥工业大学填 表 须 知 一、《合肥工业大学大学生创新项目》要按顺序逐项填写，内容要实事求是，表达要明确、严谨。空缺项要填“无”。要求一律用A4纸打印，于左侧装订成册。 二、申请参加合肥工业大学大学生创新项目团队人数不得超过5人（1人为立项负责人，参与合作研究者1-4人）。 三、《合肥工业大学大学生创新项目申请表》由申报学生所在学院初审，签署意见后，一式份报送。 四、如填表有不明事宜，请与联系和咨询。（联系电话：2901） 申请者情况 姓名 性别 出生年月 所在院（系） 专业年级 学号 项目组成员情况 姓名 性别 出生年月 专业年级 分工 指导教师情况 姓名 职称 学历/学位 讲授课程 研究方向 所在院（系） E-mail地址 电话 课题来源：□科研 □教学 □设计 □工程 □自选 □其他（ ） 一、申请理由（知识条件，特长、兴趣，相关经历等） 该图为蛇形机器人某一关节壳体的三维设计图。 同时Inventor也可实现机器人的模拟装配，现附蛇形机器人的总装配图一张 故用Inventor即可实现蛇形机器人的关节设计到虚拟装配的一系列问题。 控制系统设计，通过机构设计和运动分析，我们可以得到机器蛇控制系统要进行以下工作：建立运动模式库，用来存储各种运动模式的数据，接受控制命令后，选择制定的运动模式对应的数据，更新运动参数，而后需要将运动数据依次传送给各关节，通过末端控制器将关节数据转化为关节执行器——舵机的运动。?即控制系统的任务如下：? 1)?与上位机（遥控器或者PC）通讯，接受运动指令；?2)?将运动数据传送给末端控制器；? 3)?末端运动控制器控制末端执行器执行指令。 自动避障系统传感器检测部分、执行部分、CPU。机器人要实现自动避障功能，还可以扩展循迹等功能，感知导引线和障碍物。 综合以上分析小组掌握了设计并完成蛇形机器人的知识条件。 本小组组员均熟练掌握Inventor的相关操作，并有一定的机械制图基础，空间想象能力强，善于抽象思维，对机械制图，三维设计十分感兴趣，在工图考试中均取得良好成绩。 二、项目研究内容（目前研究的现状、研究方法、实验方案、解决的关键技术和创新点等）解决的关键技术三、项目进度安排（查阅资料、选题、自主设计项目研究方案、开题报告、实验研究、数据统计、处理与分析、研制开发、填写结题表、撰写研究论文和总结报告、参加结题答辩和成果推广等） 四、拟利用资源（实验室、研究所、创新、实践基地、仪器设备、资料等） 五、经费使用计划 序号 支出项目 金额（元） 依据或理由 1 800RMB 2 Arduino控制模板及扩展板 300RMB 3 APC无线电数据传输（含天线） 300RMB 4 控制软件 300RMB 5 1个电机 300RMB 6 蓄电池及各种传感器 500MB 合 计 六、项目预期成果（研究论文、设计、调研报告、申请专利、开发软件、研制产品、项目鉴定等） 导师意见： 签名： 年 月 日 学院意见： 学校意见： 盖章签名 年 月 日