气动机械手设计-迷你型AC伺服横走式机械手机械系统的设计【毕业论文+CAD图纸全套】.doc

目 录 第一章 绪论 1 1.1 气动机械手概述 1 1.2 机械手的组成和分类 1 1.2.1机械手的组成 1 1.2.2机械手的分类 3 1.3 国内外发展状况 4 1.4课题的提出及主要任务 6 1.4.1课题的提出 6 1.4.2课题的主要任务 7 第二章 机械手的设计方案 8 2.1机械手的坐标型式与自由度 8 2.2 机械手的手部结构方案设计 9 2.3 机械手的手腕结构方案设计 9 2.4 机械手的手臂结构方案设计 9 2.5 机械手的驱动方案设计 9 2.6 机械手的控制方案设计 10 2.7 机械手的主要参数 10 2.8 机械手的技术参数列表 10 2.9 前法兰式气缸的简介 11 第三章 手臂伸缩、回转气缸的尺寸设计与校核 12 3.1手臂伸缩气缸的尺寸设计与校核 12 3.1.2 平衡装置 14 3.2手腕回转气缸的尺寸设计与校核 14 3.2.1 尺寸设计 14 3.2.2 尺寸校核 14 第四章 气动系统设计 16 4．1 气压传动系统工作原理图 16 第五章 机械手的PLC控制设计 18 5.1可编程序控器的简介 18 5.2 PLC的结构，种类和分类 18 5.3 FX2n系列三菱PLC特点 20 5.4 接近开关传感器 21 5.5 I/O接口简介 21 5.6 行程开关的介绍 22 5.6.1 行程开关的概念 22 5.6.2 行程开关的