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第六章 线性系统的校正方法 6.1 引言 基本控制规律 P、I、D 控制规律: 比例控制规律(P)： Gc(s)=K 6.2 常用校正装置及其特性 无源校正网络 无源超前网络 作用 无源迟后网络 作用 无源迟后—超前网络 有源校正网络 6.3 串联校正 串联超前校正 例6.1 设一单位反馈控制系统的开环传递函数为： 要求系统斜坡输入下的位置输出稳态误差ess≤0.1, 截止频率ωc ≥4.4(rad/s) , 相角裕度γ ≥ 45o, 幅值裕度h ≥ 10db，试设计系统的串联超前校正装置。 6.4 反馈校正 利用反馈校正取代局部结构 本 章 作 业 P252 6-8 6-9 串联校正和反馈校正 返回 复合校正 返回 顺馈校正 返回 无源超前网络 返回 传递函数为： 无源超前网络作用 返回 无源迟后网络 返回 传递函数为： 无源迟后网络作用 返回 无源迟后—超前网络 返回 传递函数为： * 6.1 引 言 6.2 常用校正装置及其特性 6.3 串 联 校 正 6.4 反 馈 校 正 End 本章作业 1. 校正(Correct)的概念 2. 性能指标与校正方法 3. 校正的本质 4. 校正方式：串联 反馈 顺馈 复合 5. 基本控制规律 ： 6.2 6.3 6.4 动画演示 比例微分控制规律(PD)： 积分控制规律(I)： 比例积分控制规律(PI)： PID控制规律(PID)： 动画演示 6.1 6.3 6.4 MATLAB仿真－jz ③ 根据截止频率ωc的要求,计算超前网络参数a和T 。 关键：选ωm=ωc,由-L(ωc)=Lc(ωm)=10lga求得a, 再由 确定T值。 ② 由K值绘出原系统的对数幅频特性曲线，计算原系统 的相角裕度γ。 ④ 验算已校正系统的相角裕度。 设计步骤 ： ① 根据稳态误差要求，确定开环增益K 。 6.1 6.4 6.2 解：由ess=1/kv=1/k≤ 0.1 , 有 K≥10； 动画演示 G1(s) Hc(s) 利用反馈校正改变局部结构、参数 比例反馈包围积分环节: 比例反馈包围惯性环节 微分反馈包围惯性环节: 微分反馈环节包围振荡环节: 6.1 6.2 6.3 动画演示 End 动画演示 特点： 幅值上升，相角超前。 20 另一例：MATLAB仿真－jzbode 动画演示 特点： 幅值下降，相角滞后。 -20 特点： 幅值下降，相角先迟后再超前。 -20 20 *