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第2章动力学普遍方程 法国数学家拉格朗日将达朗贝尔原理和虚位移原理相结合，建立了解决动力学问题的动力学普遍方程。 2.1 达朗贝尔（D’Alembert）原理 达朗贝尔原理是法国科学家达朗贝尔（J. le Rond D’ Alembert 1717—1783）在其著作 《动力学专论》中提出来的。依据这一原理，非自由质点系的动力学方程可以用静力学平衡方程的形式写出来。这种处理动力学问题的方法，在工程中获得了广泛的应用。此法最大的特点是引入了惯性力的概念。 假设一质点系由n个质点组成。其任一质点Mi的质量为mi，作用于它上面的主动力和约束力用Fi和FNi表示，在任一瞬时，它的加速度为ai。如果在此质点上假想地加上一惯性力FIi＝–miai，则在此瞬时，作用于此质点上的主动力Fi、约束力FNi和虚加的惯性力FIi在形式上组成一平衡力系，即 Fi＋FNi＋FIi＝0 对质点系的n个质点都作这样的处理，则在运动的任意瞬时，虚加于质点系上各质点的惯性力与作用于该系上的主动力、约束力将组成一平衡力系，即 (2-1) (2-2) 这就是质点系的达朗贝尔原理。 2.2 动力学普遍方程 动力学普遍方程也称达朗伯—拉格朗日原理，是分析力学中的最基本原理。 设有一具有理想约束的非自由质点系统，其中质点Mi的质量为mi，加速度为ai，应用达朗伯原理，每一质点Mi上虚加惯性力，则作用于质点系上的主动力，约束反力与惯性力成平衡。给系统以虚位移，则根据虚位移原理，系统的所有主动力和惯性力在虚位移中的元功之和等于零。这样，动力学普遍方程可以表述为：受理想约束的系统在运动的任意瞬时，主动力与惯性力在虚位移中的元功之和等于零。即 (2-3a) 或 (2-3b) 式中Fi是作用于质点Mi上的主动力，dri是质点Mi的虚位移。 写成直角坐标系上的投影式为 (2-4) 动力学普遍方程的适用面广，除理想约束外，没有任何其它限制，既适用于完整系统，也适用于非完整系统。 例2-1 图2-1所示的瓦特调速器绕铅垂轴y转动，重球A及B重为FP1=FP2=FP，重为FG的套筒C可沿y轴滑动，各连杆的长均为l，重量略去不计；当调速器以匀角速度?转动时，求重球张开的角度?。 图2-1 解：以调速器为研究对象，作用于此系统的主动力为FP1、FP2、和FG。当调速器以匀角速度?转动时，?角保持不变，因而套筒C的加速度等于零；在此系统中仅重球A及B有法向加速度，在重球A及B上虚加惯性力F1I及F2I，其大小为 在Oxy平面上选?角为广义坐标，由图有 因此各点的虚位移为 根据动力学普遍方程得 即 因???，故 可得 (1)，则 此解无意义； （2） 为所求的解。上式建立了相对平衡位置?与转动角速度??间的关系，可作为选择调速器参数的依据。 图2-2 例2-2 在图2-2(a)中，均质轮A重FP＝30kN，半径为r，沿三棱柱D的斜边滚动而无滑动，略去滚动阻力偶。软绳一端与轮心O连接，另一端绕过滑轮E，与重为FQ＝10kN的物块B相连，B块沿D的另一斜边滑动。如果B块与斜面、三棱柱D与水平面的摩擦、滑轮E和软绳的质量均不计，试求任一瞬时，物块B的加速度及突台H对三棱柱D的水平约束力。三棱柱边长之比为3 : 4 : 5。 解：此题要用已知的主动力FP、FQ求加速度aB，又要用求出来的加速度求解约束力XH，因而它包含了动力学的第一、二类问题。 (1)先求aB 设B块的加速度aB沿斜面向下，如图(b)示。与此相对应，轮心O的加速度aO和轮的角速度(分别为 物块B的平移惯性力，圆轮A平面运动的惯性力主矢、主矩分别为 (a) (b) (c) 将FIB、FIO、MI虚加在物块和圆轮上，该系统的主动力FP、FQ,约束力与惯性力FIB、FIO、MI在形式上组成一平衡力系，如图(b)示。 图(b)的系统是单自由度系统。给予物块B一沿斜下方的虚位移(rB；与此相对应，圆轮在此位置有一绕其速度瞬心I的虚位移((，且 (d) 将主动力、惯性力及相应的虚位移代入动力学普遍方程(18-20a)，则有 式(d)代入上式，化简得 即 将sin(＝0.6，sin(＝0.8，FP＝30kN，FQ＝10kN代