计算机控制技术第五章.ppt

步进电机：利用电磁铁的作用原理，将电脉冲信号转换为线位移或角位移的机电式数摸(D/A)转换器。 输入：脉冲 输出：位移 脉冲数：决定位移量 脉冲频率：决定位移的速度 脉冲顺序：决定电机运行的方向 （1）.计算机取代脉冲分配器控制步进电机 （2）.由于步进电机驱动电流比较大，需要计算机与步进电机的连接用专门的接口电路和驱动电路 利用单片机控制步进电机可以大大简化控制电路，降低成本，提高系统的可靠性和灵活性。典型的微机控制步进电机的系统原理框图如图所示。 伺服电机的定子和转子由永磁体或铁芯线圈构成。 永磁体产生磁场，而铁芯线圈通电后也会产生磁场。 定子磁场和转子磁场相互作用产生力矩，使电机带动负载运动，从而通过磁的形式将电能转换为机械能。 由定子磁极、转子电枢和换向机构组成； 定子磁极一般为瓦状永磁体，可为两极或多极结构； 转子的结构有多种形式，最常见的是在有槽铁心内铺设绕组的结构。铁芯由冲压成的硅钢片一类材料迭压而成； 换向机构由换向环和电刷构成。绕组导线连接到换向片上，电流通过电刷及换向片引入到绕组中。 原理：结构上保证在相同极性磁极下，电流方向相 同。因此就能产生恒定转矩。 电磁力计算式：F=Bli 方向判断：左手定则 与发电机比较：采用同个模型下分析；发电机和电动机可逆。物理现象本质上一致。 要改变电动机的转向， 必须改变电磁转矩的方向。 根据左手定则可知， 改变电磁转矩的方向有两种方法： (1) 改变磁通的方向; (2) 改变电枢电流的方向。 请注意： 如果磁通、 电枢电流方向均变， 则电磁转矩方向不变。 所以要改变电动机的转向， 必须单独改变电枢电流的方向或单独改变励磁电流的方向。 1）. 启动时要使励磁磁通最大。 为了获得大的启动转矩，启动时，励磁磁通应为最大。因此启动时，励磁回路的调节电阻必须短接，并在励磁绕组两端加上额定励磁电压。 在自动控制系统中，为了控制伺服电动机的转速，就需要知道电动机在带了负载以后，转速随控制信号变化的情况。也就是要知道，电动机在带了负载以后，加多大的控制信号，电动机能转动起来；加上某一大小的控制信号时，电动机的转速为多少。电动机在一定的负载转矩下，稳态转速随控制电压变化的关系称为电动机的调节特性。 对于天线系统，在不刮风或风力很小时， 电动机的负载转矩主要是动摩擦转矩TL加上电机本身的阻转矩T0，所以电动机的总阻转矩Ts=TL+T0。在转速比较低的条件下，可以认为动摩擦转矩和转速无关，是不变的。因此，总阻转矩Ts是一个常数。 在自动控制系统中，电动机的负载多数情况下是不变的，但有时也遇到可变负载。例如当负载转矩是由空气摩擦造成的阻转矩时，则转矩随转速增加而增加，并且转速越高，转矩增加得越快。转矩随转速变化的大致情况如图所示。 从直流伺服电动机理想的调节特性来看，只要控制电压Ua足够小，电机便可以在很低的转速下运行。但是实际上，当电动机工作在几转每分到几十转每分的范围内时，其转速就不均匀，就会出现一周内时快、时慢，甚至暂停一下的现象，这种现象称为直流伺服电动机低速运转的不稳定性。产生这种现象的原因是： (1) 低速时，反电势平均值不大，因而齿槽效应等原因造成的电势脉动的影响将增大，导致电磁转矩波动比较明显。 (2) 低速时，控制电压数值很小，电刷和换向器之间的接触压降不稳定性的影响将增大，故导致电磁转矩不稳定性增加。 (3) 低速时，电刷和换向器之间的摩擦转矩的不稳定性，造成电机本身阻转矩T0的不稳定，因而导致输出转矩不稳定。 直流伺服电动机低速运转的不稳定性将在控制系统中造成误差。 当系统要求电动机在这样低的转速下运行时， 就必须在系统的控制线路中采取措施， 使其转速平衡； 或者选用低速稳定性好的直流力矩电动机或低惯量直流电动机。 步进电机通过一个电脉冲,转子转过的角度,称为 步距角。步进电机运行N拍可使转子转一个齿距位置。步进电机每一拍执行一次步进，因此步距角为： N:一个周期的运行拍数 Z：转子齿数 如：Z=40 , N=3 时 步距角 5.3.3步进电机的工作方式 三相步进电机可工作于三相三拍（单三拍）、双相三拍（双三拍）、三相六拍工作方式。 1. 单三拍工作方式 — 正向旋转，通电顺序为 A→B→C→A — 反向旋转，通电顺序为 A→C→B→A 2.三相六拍 三相绕组的通电顺序为： A?AB?B?BC?C?CA?A 共六拍。 工作过程： A