ch2-拉氏变换ch2-拉变换氏变换.ppt

作业 2.1 1、3、5、7、9 2.2 1、4 2.3 2.4 2 2.5 2.4 拉普拉斯变换解线性定常微分方程 例：求解下列微分方程，初始条件不为零 解：对方程两边进行拉氏变换得： 例：现有单自由度机械振动系统如图所示。 已知条件为： 质量: 弹簧刚度 粘滞阻尼系数 外作用力f(t)为阶跃函数，恒值为8kg； 质量M的位移x(t)（相对平衡位置）的初始位移 初始速度 求解此系统的输出响应x(t)=? 2.4 拉普拉斯变换解线性定常微分方程 对上式两端进行拉氏变换，得： 整理后得： 解：根据牛顿定律，此机械系统的运动方程式为： 2.4 拉普拉斯变换解线性定常微分方程 所以 X(s)的部分分式展开式为 求系数 K1和A1，B1： 代入已知参数及初始条件，且注意 2.4 拉普拉斯变换解线性定常微分方程 拉氏反变换式为 就得到了此单自由度机械振动系统运动方程式的解， 即系统的输出动态响应。 2.4 拉普拉斯变换解线性定常微分方程 * 6.微分定理 2.3 拉氏变换的运算定理 当初始条件 时 同理可得 若存在零初始条件 则 …… 7.积分定理 2.3 拉氏变换的运算定理 证明 7.积分定理 2.3 拉氏变换的运算定理 当初始条件 可以证明在零初始条件下 由上式可得 8.初值定理 2.3 拉氏变换的运算定理 证明： 若函数 则函数的初值为 及其一阶导数都是可拉氏变换的， 由微分定理有 当 时 ，对上式右面取极限 有 ，代入上式 得 即 8.初值定理 2.3 拉氏变换的运算定理 上式表明原函数 在t=0 时的数值（初始值），可以通过将象函数乘以s后，再求 的极限值求得。条件是当 和 时等式两边各有极限存在。 9.终值定理 2.3 拉氏变换的运算定理 若函数 及其一阶导数都是可拉氏变换的，并且除在原点处唯一的极点外，sF(s)在包含jω轴的右半s平面内是解析的（这意味着当 时f(t)趋于一个确定的值），则函数的终值为 第五章第2讲 * 初值定理的应用条件： F(s)必须是真分式，若不是真分式，则应用长除法将F(s)化成一个整式与一个真分式F0(s)之和。 函数f (t)初值f (0+)应等于f 0(0+)的初值。 终值定理的应用条件： F(s)的极点必须位于S平面的左半平面； F(s)在s=0处若有极点，也只能有一阶极点。 初值定理： 终值定理： 初值定理和终值定理的应用 第五章第2讲 * 初值定理和终值定理的应用 求下列各象函数反变换的初值与终值。 第五章第2讲 * 初值定理和终值定理的应用 由于在S平面的j?轴上有一对共轭极点， 故 f (t)不存在终值。 求下列各象函数反变换的初值与终值。 初值定理和终值定理的应用 求下列各象函数反变换的初值与终值。 9.终值定理 2.3 拉氏变换的运算定理 例1： 求 不能用终值定理 而 可用终值定理 例2： 例3： 已知 求f (0)和f ( ） 解：由初值定理得 由于 是 的奇点位于虚轴上，不能应用终值 定理，即 不存在 注意：当 是周期函数，如正弦函数 时，由于它 没有终值，故终值定理不适用。 2.3 拉氏变换的运算定理 2.3 拉普拉斯反变换 从Laplace变换F(s)求时间函数f(t)的反变换过程称为Laplace反变换。Laplace 反变换的符号是 可以通过下列反演积分，从 F(s) 求得 Laplace 反变换 计算反演积分相当复杂，在控制工程中，不推荐采用这种方法求常用函数的拉普拉斯反变换。 2.3 拉普拉斯反变换 求拉普拉斯反变换的简便方法是利用拉普拉斯变换表。这种情况下，拉普拉斯变换式应该是在该表中能立即辨认的形式。在提供给工程技术人员的拉普拉斯变换表中，未列出所有所讨论函数的情况是常有的。如果某个变换式F(s)在表中不能找到，那么可以把它展成部分分式，把F(s)写成s的简单函数形式。简单函数的拉普拉斯反变换是已知的。 应该指出，这些寻求拉普拉斯反变换的简单方法基于如下事实：对于任何连续的时间函数，它与其拉普拉斯变换之间保持唯一的对应关系。 2.3 拉普拉斯反变换 其中A(s)和B(s)是s的多项式，在F(s)=B(s)/A(s)展开成部分分式的形式时， A(s)中s的最高阶次应大于B(s)中s的最高阶次。