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模糊控制Fuzzy Control 授課教師：王朝興老師 課程大綱 Ch0 緒論 Ch1 模糊理論 Ch2 模糊集合 Ch3模糊函數 Ch4 模糊邏輯與推論 Ch5 模糊規則庫 CH6 模糊控制 CH7 模糊控制應用 CH8 人工智慧與機器人 緒論 Ch0 緒論 前言 控制基本概念複習 前言 1.“模糊理論”最早於美國加洲大學L.A Zadeh教授在1965年所發表的「Information and Control」期刊論文中。 2.是為了解決真實世界中普遍存在的模糊現象而發展的ㄧ門學問，用一種數學模型來描述語意式的模糊資訊的方法。 11.說明　　　　　　2件 16.IDLING　　　　　 1件 12.自動駕駛　　　　2件 17.空燃比　　　　　　1件 13.座椅　　　　　　1件 18.回轉數　　　　　　1件 14.SUSPENSION　　1件 19.其他　　　　　　　4件 15.搬運車　　　　　1件　　　　　　 Step Response input test single Mathematical Model Laplace transform Step1：obtain the differential equation step2：do the Laplace transform of D.E. step3：solve the Laplace transform equation Transfer Function(轉移函數) Assumed 模糊理論 Ch1 模糊理論 基本概念 布林邏輯和模糊邏輯 模糊理論分類 模糊性現象 不完整(incomplete) Ex:語言不通導致無法理解對方所要表達的意思 曖昧性(ambiguity) Ex:ㄧ個畫在門上煙斗的圖案既可代表男廁或者也可代表吸煙室吧 不精確性(imprecision) Ex:電視影像受到干擾使得收視效果不佳 隨機性(randomness) Ex:擲骰子 模糊性(fuzziness) Ex:今天冷嗎?那位女孩正嗎? 模糊理論 何謂模糊? Ex：今天氣溫如何? 什麼是模糊系統? Ex： 哪裡可看見模糊控制的系統? Ex:汽車、冷氣機、洗衣機等等… 模糊理論的分類 模糊集合 Ch3 模糊集合(fuzzy sets) 集合論 模糊集合 模糊集合關係與運算 集合 (Sets) 集合(Sets) ：具有某種特殊性質的客體(Object)的 聚合(A Collection of Objects) Ex:我的好友這個集合裡面的集合元素就是我的”每ㄧ個好朋友” 集合運算： 模糊集合 傳統明確集合(crisp sets) 模糊集合(fuzzy sets) 模糊集合 (Fuzzy Sets) 1.不是0或1的表示方式，而是程度上“多”或“少”的差別。 2.傳統的明確集合是屬於二元的，論域中的元素對某一集合的 關係只有兩種，也就是 “屬於” 與 “不屬於”。 3. 模糊集合是利用歸屬函數(membership function)的大小 做為主要的決擇機制 。 模糊集合為 “凸的” 的充要條件是其 ?-截集皆為凸集合 (convex set)，也就是說： 其中 x1,x2?U, ??[0,1]。 如果一個定義於實數線上的模糊集合滿足以下兩個條件，則可被視為“模糊數(fuzzy number)”： (1) 正規化的， (2) 凸的。 Finite Fuzzy Set Expression 特徵函數(Characteristic function) Vector Expression of fuzzy set Membership functions Assign to each element x of X a number A(x) A: X ? [0, 1] examples Graphical representation Tabular and list representations List representation of very high educated B = 0/0 + 0/1 + 0/2 + 0.1/3 + 0.5/4 +0.8/5 + 1/6 General notation A=?A(x)/x Tabular representations Membership function Discretization M.F. Continuous M.F. S Function π Function Piecewise Continuous M.F. Fuzzy Number Fuzzy Number M Defi