求下面系统之转移函数（transferfunction）（假设，，）.doc

控制系統實習六：線性系統穩態響應分析 實習目的 學習終值定理及迴授系統之穩態誤差 學習迴授系統之穩態誤差與系統輸入的關係 了解WCDAS(/webservices/)控制模擬軟體之操作程序 實習目標：決定下面單位負迴授系統之穩態誤差 相關知識 1. 常用系統輸入型態：(a) 步階輸入，(b) 斜坡輸入 2. 終值定理： 3. 單位負迴授系統之穩態誤差： (1) 步階輸入（） (2) 斜坡輸入（） (3) 拋物線輸入（） 4. 靜態誤差常數： (1) 位置常數： (2) 速度常數： (3) 加速度常數： 5. 系統型式：定義下面開迴路系統模型之積分器個數為系統型式n 6. 輸入、系統型式、靜態誤差常數及穩態誤差之關聯性： 輸入 誤差公式 Type 0 Type 1 Type 2 誤差常數 穩態誤差 誤差常數 穩態誤差 誤差常數 穩態誤差 Const. 0 0 Const. 0 Const. 7. 穩態誤差規格：穩態誤差規格可以、和來表示。舉例以來說明 (1) 系統為穩定 (2) 系統型式為Type 1 (3) 斜坡輸入為測試信號 (4) 斜坡輸出入之穩態誤差為 8. 系統設計與穩態誤差之關聯性：設計K值，使得系統穩態誤差為10%. (1) 系統型式為Type 1 斜坡輸入為測試信號 (2) 查表可得 (3) (4) 系統特徵方程式為 (5) 驗證系統穩定 進入網站: /webservices/ 1) 點選: Web Services 中之 Control Design Analysis 2) 點選: Function 中之 ZPK model 3) 分別輸入系統模型（轉移函數）之分子及分母為特徵方程式 4) Pole: -0.690948±6.766687, -14.666329, -4.951775. 9. 干擾產生之穩態誤差： 其中 若考慮步階干擾（），則上式成為 減低干擾產生之穩態誤差 (1) 增加dc gain (2) 降低dc gain 10. 等效單位負回授系統：考慮下面非單位負回授系統 利用下面步驟(b)-(e)，可轉換為一等效單位負回授系統： 11. 非單位負迴授系統之穩態誤差規格： 考慮步階輸入（，），上式成為 若希望回授系統能產生零穩態誤差，則下式必須成立： 上式成立之充分條件如下： (1) 系統為穩定 (2) 系統型式為Type 1 (3) 系統型式為Type 0 (4) 系統型式為Type 0，同時其dc gain=1 12. 狀態空間系統之穩態誤差： (1) 應用終值定理： 　 　　 　　 (2) 應用輸入代換（步階輸入）： 　　 (3) 應用輸入代換（斜坡輸入）： 　　 　　 實習範例(I)：求解下面系統之步階輸入、斜坡輸入、拋物線輸入之穩態誤差 進入網站: /webservices/ 1) 點選: Web Services 中之 Control Design Analysis 2) 點選: Function 中之 ZPK model 3) 輸入系統模型（轉移函數）： 4) Pole: -124.983738, -2.016262　　stable ： 實習範例(II)：求解下面系統之步階輸入、斜坡輸入、拋物線輸入之穩態誤差 1. 進入網站: /webservices/ 1) 點選: Web Services 中之 Control Design Analysis 2) 點選: Function 中之 ZPK model 3) 輸入系統模型（轉移函數）： 4) Pole: -98.913454, -1.989925, -6.096621　　stable 2. ： 3. 實習範例(III)：設計K值，使得系統輸入為時，能產生0.01之穩態誤差 (1) 系統輸入拉式轉換： (2) (3) (4) (5) 穩定性驗證 進入網站: /webservices/ 1) 點選: Web Services 中之 Control Design