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第二章 控制系统的数学模型 2.1 数学模型基础 1.定义：数学模型(mathematical model)是指出系统内部物理量（或变量）之间动态关系的表达式。 3.建模方法 2.2 线性系统的微分方程 2.2.1 微分方程的列写 例2.1 图为机械位移系统。 试列写质量m在外力F作用下位移y(t)的运动方程。 2.2.2 微分方程的类型 非线性(nonlinear)系统：用非线性微分方程描述。 2.2.3 非线性元件微分方程的线性化 2.2.4 线性定常微分方程的求解 求解方法：经典法、拉氏变换法。零状态响应、零输入响应。 2.3 传递函数 2.3.1 传递函数的定义 例2.4 如图RLC电路， 试列写网络传递函数 Uc(s)/Ur(s). 例2.5 已知R1=1，C1=1F， 1） 求零状态条件下阶跃响应uc(t) ； 2) uc(0)=0.1v，ur(t)=1(t)，求 uc(t) ; 3）求脉冲响应g(t)。 2.3.2 传递函数的零点(zero) 和极点(pole) 传递函数分子多项式与分母多项式经因式分解可写为如下形式： 2.3.3 传递函数的零点和极点对输出的影响 极点决定系统响应形式（模态），零点影响各模态在响应中所占比重。 2.3.4 典型环节的传递函数 比例环节: G(s)=K 积分环节: G(s)=1/s 微分环节: G(s)=s 2.4 系统的结构图 2.4.1 结构图的组成和绘制 例2.8 绘出图示双RC网络的结构图。 2.4.2 结构图的等效变换和简化 串联方框的简化(等效)： 例2.9 求下图所示系统的传递函数。 引出点的移动 ?相加点和引出点的移动： 等效原则：前向通道和反馈通道传递函数都不变。 相加点的移动 1.相加点前移 (1) 结构图化简方案Ⅰ 例2.10 结构图化简 其它等价法则 1.等效为单位反馈系统 2.5 信号流图及梅逊公式 信号流图的基本性质： 1) 节点标志系统的变量，用“O”表示。变量是所有流向该节点信号的代数和; 2) 信号在支路上沿箭头单向传递； 3) 支路相当于乘法器，信号流经支路时，被乘以支路增益而变成另一信号; 4) 对一个给定系统，信号流图不是唯一的。 2.5.1 信号流图的绘制 混合节点：在混合节点上，既有信号输出的支路而又有信号输入的支路。 例2.12 上式拉氏变换 2. 由系统结构图绘制信号流图 1) 用小圆圈标出传递的信号，得到节点。 2) 用线段表示结构图中的方框，用传递函数代表支路增益。 注意信号流图的节点只表示变量的相加。 例2.13 绘制结构图对应的信号流图(1) 。 例2.14 绘制结构图对应的信号流图(2) 。 2.5.2 梅逊增益公式(Mason’s gain formula) 梅逊公式为： 例2.15 已知系统信号流图，求传递函数。 解：三个回路： 例2.16 已知系统信号流图， 求传递函数 X4/X1及 X2/X1。 2.5.3 闭环系统的传递函数 1.输入信号作用下的闭环 传递函数(N(s)=0) 本 章 作 业 P66 2-2(c)(d) 2-6 2-7(a)(c) 2-12 (用梅逊公式) 2-13(a) 2-14(a)(b) 特征式 ： —所有单独回路增益之和； —在所有互不接触的单独回路中，每次取其中两个回路增益乘积和； —在所有互不接触的单独回路中，每次取其中三个回路增益的乘积之和。 —余因子式，即在信号流图中，把与第K条前向通路相接触的回路去掉以后的Δ值。 其中： n—从输入节点到输出节点之前向通路总数。 Pk—从输入节点到输出节点的第k条前向通路总增益 。 2.5.1 2.5.3 动画演示 例 题 ，与所有回路不接触： ，没有与之不接触的回路： 前向通路有两条： R G1 G2 G3 H2 -H2 -H1 C G4 回路相互均接触，则： 参见 f 解：三个回路， 有两个互不接触回路。