3.1刚体的转动定律.ppt

例1：质量为M，半径为R的匀质圆盘上挖出半径为r的两个圆孔，圆孔中心在半径为R的中点，求剩余部份对通过大圆盘中心与盘面垂直的轴线的转动惯量。 解：设未挖两个圆孔时大圆盘转动惯量为J，半径为r的小圆盘转动惯量为J1和J2（对题中所说的轴），根据对称性，J1=J2 根据平行轴定理： 则，挖去两个圆孔后圆盘的转动惯量为： 例2 一长为 质量为 匀质细杆竖直放置，其下端与一固定铰链 O 相接，并可绕其转动 . 由于此竖直放置的细杆处于非稳定平衡状态，当其受到微小扰动时，细杆将在重力作用下由静止开始绕铰链O 转动 .试计算细杆转动到与竖直线成 角时的角加速度和角速度 . 解 细杆受重力和 铰链对细杆的约束力 作用，由转动定律得 式中 得 由角加速度的定义 代入初始条件积分 得 * 例3质量为mA的物体A 静止在光滑水平面上，和一质量不计的绳索相连接，绳索跨过一半径为R、质量为mC的圆柱形滑轮C，并系在另一质量为mB 的物体B上，B 竖直悬挂．滑轮与绳索间无滑动， 且滑轮与轴承间的摩擦力可略去不计．(1)两物体的线加速度为多少？ 水平和竖直两段绳索的张力各为多少？(2) 物体 B 从静止落下距离 y 时，其速率是多少？ * 　　解 ：(1) 用隔离法分别对各物体作受力分析，取如图所示坐标系． A B C O O * O O * 解得： * 如令 ，可得 （2） B由静止出发作匀加速直线运动，下落的速率 * 作业： 习题：3-2、3-4 * 刚体是个理想化的模型，但是有实际意义：运动过程的速度远小于固体中弹性波的传播速度（~103m/s），即可视为刚体。 * * * * 定轴转动定律在转动问题中的地位 相当于平动时的牛顿第二定律 * * 考虑到刚体既有平动又有转动，其独立坐标数由质心坐标，转轴的方位角与刚体绕转轴的转动角度决定。 o x y z (1)确定定点位置。空间任何一个点需要三个独立坐标来确定位置，因此用三个坐标如C(x,y,z)来决定刚体上某一定点位置。 刚体的自由度 （2）刚体的方位由其轴的取向决定，确定空间直线的方位坐标有两个，借用纬度角与经度角来描述，在直角坐标系中，采用用? 、? ，如图所示： o x y z ? ? p ? （3）刚体绕定轴转动时，需要一个坐标来描述，选定参考方向后，转动位置用?表示。 刚体共有6个自由度，其中3个平动自由度，3个转动自由度。 物体有几个自由度，它的运动定律可归结为几个独立的方程。 描写刚体转动位置的物理量。 在转动平面内，过O点作一极轴，设极轴的正方向是水平向右，则OP与极轴之间的夹角为?。 ? 角称为角坐标（或角位置）。 角坐标为标量。但可有正负。 四、 刚体转动的角量描述 1.角坐标 (angular position) 描写刚体位置变化的物理量。 角坐标的增量： 称为刚体的角位移 x y P ? ?? R 描写刚体转动快慢和方向的物理量。 角速度 方向：满足右手定则，沿刚体转动方向右旋大拇指指向。 2.角位移 (angular displacement) 3.角速度 (angular velocity) 角速度是矢量，但对于刚体定轴转动角速度的方向只有两个，在表示角速度时只用角速度的正负数值就可表示角速度的方向，不必用矢量表示。 刚体上任一质元的速度表示为： 刚体上任一质元的切向加速度和法向加速度表示为： 3.角加速度 (angular acceleration) 角加速度是矢量，但对于刚体定轴转动角加速度的方向只有两个，在表示角加速度时只用角加速度的正负数值就可表示角加速度的方向，不必用矢量表示。 说明： 角坐标、角位移、角速度和角加速度等角量是用来描述定轴转动刚体的整体运动，也可用来描述质点的曲线运动； 位矢、位移、速度、加速度等线量是用来描述质点的运动。 1） 每一质点均作圆周运动，圆面为转动平面； 2） 任一质点运动 均相同，但 不同； 3） 运动描述仅需一个坐标 . 定轴转动的特点 匀变速转动公式 刚体绕定轴作匀变速转动 质点匀变速直线运动 当刚体绕定轴转动的角加速度为恒量时，刚体做 匀变速转动 . 刚体匀变速转动与质点匀变速直线运动公式对比 飞轮 30 s 内转过的角度 例1 一飞轮半径为 0.2m、 转速为150r·min-1， 因受制动而均匀减速，经 30 s 停止转动 . 试求：（1）角加速度和在此时间内飞轮所转的圈数；（2）制动开始后 t = 6 s 时飞轮的角速度；（3）t = 6 s 时飞轮边缘上一点的线速度、切向加速度和法向加速度