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山东科技大学 《自动控制原理（现代部分）》课程教案 授 课 时 间：2006－2007学年第学期适用专业、班级：自动化2004－1、2班编 　 写 　 人：高宏岩编　写　时　间：2007　年　　月授课学时：2学时 章节名称 绪 论 线性系统的状态空间描述 第二章 第一节 线性系统的数学描述 第二章 第二节 状态空间的基本概念 备注 教学目的和要求 了解控制理论发展历史和现代控制理论的主要内容； 理解线性系统的数学描述； 掌握状态空间的基本概念； 掌握状态变量图的绘制方法。 重 点 难 点 重点：状态空间的基本概念；状态变量图。 难点：状态变量图的绘制方法。 教学方法 教学手段 教学方法：课堂讲授法为主；用精讲多问的方法突出重点，用分析举例的方法突破难点。 教学手段：以传统的口述、粉笔加黑板的手段为主。 教学进程设计（含教学内容、教学设计、时间分配等） 引入 从“经典控制理论的局限性”引入新课。 教学进程设计 （一）控制理论发展历史 经典控制理论 形成和发展：20世纪30-40年代，初步形成；在20世纪40年代形成体系 以SISO线性定常系统为研究对象。 以拉氏变换为工具，以传递函数为基础在频率域中分析与设计。 经典控制理论的局限性 ① 难以有效地应用于时变系统、多变量系统 ② 难以有效地应用于非线性系统。 现代控制理论 （1）现代控制理论的形成和发展：在20世纪50年代形成；上世纪60年代末至80年代迅速发展。 （2）以MIMO线性、非线性、时变与非时变系统为主要研究对象。 （3）以线性代数和微分方程为工具，以状态空间法为基础。 （二） 线性系统理论、系统辩识、最优控制、自适应控制、非线性系统理论等。 （三） 类型 系统的外部描述：传递函数 系统的内部描述：状态空间表达式 基本概念 （1）输入、输出 （2）松弛性 （3）因果性 （4）线性 （5）定常性 （四） 状态：表征系统运动的信息和行为。以RLC网络为例讲解。 状态变量：完全表征系统运动状态的最小一组变量。 注意：状态变量的选取具有非唯一性。 状态向量：。 状态空间：以个状态变量作为坐标轴所构成维空间。 状态方程：描述系统状态与输入之间关系的一阶微分方程组。 输出方程：系统输出量与状态变量﹑输入量的关系称为输出方程。 状态空间表达式：状态方程和输出方程的组合。 （五） （2）画出加法器和放大器 （3）用线连接各元件，并用箭头表示出信号传递的方向。 举例绘制。 （六） 根据系统机理建立：以RLC网络和质量－位移系统为例讲解。 小结： 作业： P习题-2 授课学时：2学时 章节名称 第二章 第三节 线性定常连续系统状态空间表达式的建立（一） 备注 教学目的和要求 掌握机理法建立状态空间表达式的方法； 掌握由系统微分方程建立状态空间表达式方法。 重 点 难 点 重点：机理法建立状态空间表达式的方法；由系统微分方程建立状态空间表达式。 难点：由系统微分方程建立状态空间表达式。 教学方法 教学手段 教学方法：课堂讲授法为主；用精讲多练的方法突出重点，用分析举例的方法突破难点。 教学手段：以传统的口述、粉笔加黑板的手段为主。 教学进程设计（含教学内容、教学设计、时间分配等） 引入 从“”引入新课。 教学进程设计 （一） 根据系统机理建立相应的微分方程或差分方程，继而选择有关的物理量做为状态变量，从而导出其状态空间表达式。 以RLC网络和质量－位移系统为例讲解。 （二）由系统微分方程建立状态空间表达式 系统输入量中不含导数项 状态空间表达式： ， ， 具有A，b这种形式，称为可控标准型。 举例。 系统输入量中含有导数项 令h0=0，选择另外一组状态变量，得到： 具有A，c这种形式，称为可观标准型。 举例。练习。 小结：