6-PTRT并联机器人运动学分析.docx

6-PTRT并联机器人运动学分析6-PTRT并联机器人，其运动支链由移动副-虎克铰-转动副-虎克铰组成，通过伺服电机驱动滚珠丝杠，带动滑块垂直运动，虎克铰安装在滑块上带动6根连杆运动，使运动平台在空间实现6自由度的位姿变化。图1 6-PTRT并联机器人为描述6-PTRT并联机器人的运动位姿变化，将动坐标系O-XYZ固定在动平台中心，上平台中心处建立静坐标系O’-X’Y’Z’，动平台和静平台（上平台）的虎克铰中心分别为Pi（i=1,2,…6）和Bi（i=1,2,…6），其初始位姿如图2所示，单条支链如图3所示。坐标系中，OY和O’Y’分别垂直于P1P2和B1B2。初始状态时，动平台和静平台之间的位姿关系如图4所示，静平台与动平台之间的垂直高度为H。图2坐标系建立及初始位姿图3 单条支链结构图4初始位姿俯视图动坐标系中的任一向量可由坐标变换矩阵T变换为静坐标系下的向量。其变换矩阵T为： (1)其中，(2)利用式（2）可实现动、静坐标系间的坐标变换。该机器人结构尺寸参数如下：自由度：6杆长：l=223mm上平台外接圆直径：R=129.74mm下平台外接圆直径：r=65.5mm各杆行程：100mm驱动元件方向：Z向驱动元件最小伸长量：158.8966mm驱动元件最大伸长量：258.8966mm为求解6自由度平台的空间位置关系，首先建立动、静两坐标系，静坐标系原点O’位于上平台中心，动坐标系原点O位于下平台中心，各轴指向如图所示，动静平台坐标系方向保持一致坐标系如图5。 图5 并联机器人反解坐标系在此坐标系下，上平台各个铰点坐标为：B1(Rcos(77.92),Rsin(77.92),208.897)B2(Rcos(102.08),Rsin(102.08),208.897)B3(Rcos(-162.08),Rsin(-162.08),208.897)B4(Rcos(-137.92),Rsin(-137.92),208.897)B5(Rcos(-42.08),Rsin(-42.08),208.897)B6(Rcos(-17.92),Rsin(-17.92),208.897)下平台各个铰点坐标为：P1(rcos(50.1),rsin(50.1),0)P2(rcos(129.9),rsin(129.9),0)P3(rcos(170.1),rsin(170.1),0)P4(rcos(-110.1),rsin(-110.1),0)P5(rcos(-69.9),rsin(-69.9),0)P6(rcos(9.9),rsin(9.9),0)1运动学逆解建模及分析由机构基本尺寸的铰链Pi在动坐标系下的坐标（xPi，yPi，zPi）和铰链Bi在静坐标系下的坐标（xBi’，yBi’，zBi’）。将动平台的初始位姿（xP0，yP0，zP0，θ0，β0，γ0）代入式（1）中，结合式（2），可求得铰链Pi在静坐标系下的坐标（xPi’，yPi’，zPi’）。由于各杆长度固定，即li=l，故动平台在初始位置时，有如下关系：（3）当动平台的位姿为（xP，yP，zP，θ，β，γ）时，利用式（1）和式（2）求得动平台上各铰点Pi在静坐标系下的坐标为（x’Pi’，y’Pi’，z’Pi’），设此时铰点Bi在静坐标系下的坐标为（x’Bi’，y’Bi’，z’Bi’），由杆长为固定值，可得如下关系式：（4）由于机构自身的结构特点，Bi与B’i的坐标在X方向和Y方向坐标值相同，仅Z轴坐标发生变化，联立式（3）和式（4），可得：（5）初始位姿时，zBi’’=0，z’Bi’即为驱动滑块的输入位移量。当z’Bi’0时，驱动滑块上移，当z’Bi’0时，驱动滑块下移。如图5所示，是连杆运动前的位置，与是连杆运动后的位置，与是式（5）的两个解，由图6可知，显然不合理，此时静平台铰链已超出最大行程，故舍去这组解，同时建立约束方程： (6)图6连杆运动位置示意图由z’Pi’0，且，故运动学位置逆解为：（7）2 运动学正解的3维搜索法由式（7）可得6个独立方程：（8）如图4所示，各铰点关于y轴对称，可知铰点Pi在动坐标系下的位置和铰点Bi在静坐标系下的位置关系如下：（9）为简化计算过程，将式（1）中各元素用如下符号表示：（10）将式（8）展开，并利用如下关系式进行简化：（11）可得6个独立方程：（12）（13）（14）（15）（16）（17）其中，，，，。以上6个独立方程为式（8）的简化形式，再利用如下关系式：（18）利用上述关系式对式（12）~（17）作进一步整理，同时令式（12）=A1，式（13）=A2，式（14）=A3，式（15）=A4，式（16）=A5，式（17）=A6，由A4+ A5- A6，得：（19）由A4xp3- A5 xp1得：（2