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三、频率响应的对数坐标图—伯德图 伯德图的定义（掌握） 由两张图组成。纵坐标分别为 对数幅频特性： 单位：dB 对数相频特性： 幅值和相角用线性坐标 横坐标按频率 的对数 线性分度 典型环节的伯德图（掌握） 1)比例环节 0 0 K=1 K1 K1 2)积分环节 -20 0 0 0.1 10 1 20 -40 3)一阶惯性环节 0 0 4)一阶微分环节 0 0 5)二阶振荡环节 0 0 -40 6)延迟环节 0 0 0.1 1 10 100 一般系统伯德图作图方法（掌握） 幅频特性——由各典型环节对数幅频特性叠加； 相频特性——由各典型环节相频特性叠加。 先比例，后积分，然后按照转折频率由小到大的顺序依次绘制各自近似的伯德图，在各典型环节的转折频率处相应改变斜率。 对数幅频特性的低频段的频率特性为K/(jw)?，表现为过点(1,20lgK)，斜率为-20? dB/dec的直线，频率趋于无穷大时，渐近线斜率为-20(n-m) dB/dec 相角在频率趋于无穷大时为-(n-m)×900 最小相位系统（掌握） 最小相位传递函数——在s右半平面既无极点、又无零点的传递函数，称最小相位传递函数；否则，为非最小相位传递函数。 最小相位系统——具有在s右半平面既无极点、又无零点的传递函数的系统。 对于相同阶次的基本环节,当ω从0到∞连续变化时,最小相位的基本环节造成的相移是最小的。 四、由频率特性曲线求取系统传递函数（掌握） 对于0型系统 对于 I 型系统 1 [-60] 1 [-20] [-40] [-40] 对于 II 型系统 1 1 五、控制系统的闭环频响（了解） 第五章 控制系统的稳定性分析 一、系统稳定性的概念（掌握） 二、系统稳定的充要条件（掌握） 若控制系统在任何足够小的初始偏差作用下，其过渡过程随着时间的推移，逐渐衰减并趋于零，具有恢复原平衡状态的性能，则称该系统稳定。否则，称该系统不稳定。 系统特征方程式的根全部具有负实部。 闭环传递函数的极点全部具有负实部。 闭环传递函数的极点全部在s平面的左半平面。 三、代数稳定性判据 劳斯稳定性判据（掌握） 必要条件：特征方程的各项系数 ai 0 充要条件：如果“劳斯阵列”中第一列所有项均为正，则系统稳定。 劳斯阵列第一列系数符号改变的次数，就是闭环特征方程在右半s平面上根的个数。 劳斯判据的两种特殊情况 若劳斯阵列表中任意一行的第一个元素为零，而其后各元素不全为零：很小的正数?来代替零元素。 某一行所有元素均为零：该行的上一行元素构成辅助多项式，求导，用其系数代替全为零的行；利用辅助方程，求出关于原点对称的特征根。 四、乃奎斯特稳定性判据（掌握） 赫尔维茨稳定性判据（了解） 一个闭环反馈控制系统稳定的充分必要条件是其开环乃氏图逆时针包围 (-1,j0)点的圈数等于其开环右极点的个数。 s平面D曲线的构造 对于I型或II型系统开环传递函数在原点处有极点，需要修改D曲线，使其不穿过原点：用一半径无穷小的半圆从原点左侧或右侧绕过原点。 五、应用乃奎斯特判据分析延时系统的稳定性 延时环节串联在闭环系统的前向通道中（掌握） 延时环节并联在闭环系统的前向通道中（了解） 六、由伯德图判断系统的稳定性 如果开环特征多项式没有右半s平面的根，且在 的所有角频率范围内，相角范围都大于-π线，那么闭环系统是稳定的。 （掌握） 如果0型或I型系统在开环状态下的特征方程有p个根在右半s平面内，并设开环静态放大倍数大于零，在所有 的频率范围内，相频特性曲线在-π线上的正负穿越之差为p/2次，则闭环系统是稳定的。 （了解） 如果II型系统在开环状态下的特征方程有p个根在右半s平面内，并设开环静态放大倍数大于零，在所有 的频率范围内，相频特性曲线在-π线上的正负穿越之差为(p+1)/2次，则闭环系统是稳定的。 （了解） 七、控制系统的相对稳定性（掌握） 利用劳斯判据判断系统相对稳定性 利用乃氏判据分析系统相对稳定性 相位裕量 幅值裕量 图解法，求出 近似解 第六章 系统的误差分析和计算 一、稳态误差的基本概念（掌握） 正确理解稳态误差与稳态偏差的概念，明确终值定理的应用条件。 误差信号和偏差信号的关系 二、输入引起的稳态误差（掌握） 误差传递函数 静态误差系数 影响稳态误差的因素 系统型别 v 开环增益 K 输入信号 Xi(s) 输入 误差系数 稳态偏差 系统型别 三、干扰引起的稳态误差（掌握） 输入和干扰同时作用引起的稳态误差 × - × 四、减小系统误差的途径（掌握） 避免在反馈通道引入干扰