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成绩 北 京 航 空 航 天 大 学自动控制原理实验报告自动控制与测试教学实验中心实验四 控制系统数字仿真一、实验目的通过本实验掌握利用四阶龙格——库塔法进行控制系统数字仿真的方法，并分析系统参数改变对系统性能的影响。二、实验内容已知系统结构如下图：图 1 系统结构图若输入为单位阶跃函数，计算当超调量分别为5%，25%，50%时K的取值（用主导极点方法估算），并根据确定的K值在计算机上进行数字仿真。三、实验步骤1. 用MATLAB绘制根轨迹并用主导极点方法分别计算超调量为5%、25%、50%时的K值。2. 把上述估算得到的K值带入传递函数，用四阶龙格-库塔法仿真，编程计算调节时间和超调量。3. 利用仿真结果，绘制系统的阶跃响应曲线。4. 利用仿真结果，求出仿真得到的精确K值并记录。四、实验结果1. K的理论值计算计算步骤：（1）根据系统的开环传递函数，用MATLAB绘制系统的根轨迹：rlocus([1],[1 10 25 0])；得到系统的根轨迹如图：图 2 系统根轨迹2）根据公式，由=5%、25%、50%分别计算对应的阻尼比；（3）由cosβ=ξ,过原点做倾角为180-β的直线，与系统根轨迹的交点即为系统主导极点；（4）将主导极点坐标代入系统闭环传递函数中并令其模值为1，可解K。经过上述计算，可以得到K的理论值如下表：表 1 K的理论值5%25%50%系统仿真