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《自动控制原理》（第二版） 第四章 根轨迹 §4 根 轨 迹 法 §4.1.1 根 轨 迹 §4.1.1 根 轨 迹 §4.1.2 根轨迹 —— 系统性能 §4.1.3 闭环零点与开环零、极点之间的关系 §4.1.4 根轨迹方程（1） §4.1.4 根轨迹方程（2） §4.1.4 根轨迹方程（3） §4.1.4 根轨迹方程（3） §4.1.4 根轨迹方程（4） 重要结论： §4.2 绘制根轨迹的基本法则（1） §4.2 绘制根轨迹的基本法则（2） §4.2 绘制根轨迹的基本法则（3） §4.2 绘制根轨迹的基本法则（4） §4.2 绘制根轨迹的基本法则（5） §4.2 绘制根轨迹的基本法则（6） §4.2 绘制根轨迹的基本法则（9） §4.2 绘制根轨迹的基本法则（7） §4.2 绘制根轨迹的基本法则（9） §4.2 绘制根轨迹的基本法则（10） §4.2 绘制根轨迹的基本法则（11） §4.2 绘制根轨迹的基本法则（9） 法则7： 根轨迹的起始角和终止角：根轨迹离开开环复数极点处的切线与正实轴的夹角，称为起始角，以 表示；根轨迹进入开环复数零点处的切线与正实轴的夹角，称为终止角，以 表示。起始角、终止角可直接利用相角条件求出。