第七章离散系统选读.ppt

理想单位脉冲序列 采样开关的输出信号： 采样信号的频谱 它的单位脉冲响应如图7-10所示。 零阶保持器的频率特性 零阶保持器的幅频特性和相频特性分别为 二、 ? 一阶保持器 二.Z变换的方法 2. 部分分式法 例 求F(s)的Z变换 解 两个极点 p1= -1 p2= -2 四、z反变换 三种z反变换法 2、部分分式法 3、 留数法 §7-5 线性差分方程 1.前向差分 二.差分方程的求解 【例7-12】用z变换法求二阶差分方程 利用部分分式法求Y(z)的z反变换 1.串联环节之间无采样开关 三.闭环系统的脉冲传递函数 2. 闭环极点与暂态响应的关系 闭环实极点分布与相应的动态响应形式 二.离散系统的稳定性分析 2、线性离散系统稳定的充要条件 闭环离散系统稳定的充要条件是闭环极点均在z平面上的单位圆内， 即 ??i?﹤1 z平面与w平面的映射关系 上式右边第一项为系统的稳态响应分量，第二项为暂态响应分量。下面分析极点li在z平面不同位置时的暂态响应情况 （1）?i为正实数。 输出采样信号的暂态分量为 ci(k)=Ai lik 当?i﹥1时，ci(k)为发散的指数函数。 当?i﹤1时，ci(k)为衰减的指数函数，?i距坐标原点越近，?ik衰减越快。 离散系统输出采样信号为 （2）?i为负实数。 当k为偶数时，?ik为正；当k为奇数时，?ik为负.随着k增加，?ik符号交替变化，当??i?﹥1时，ci(k)为发散振荡；当??i?﹤1时，ci(k)为衰减振荡,振荡的角频率为?/T。 （3）有一对共轭复数极点 。 当??i?﹥1时，ci(k)为发散振荡函数；当??i?﹤1时，ci(k)为衰减振荡函数，振荡角频率为 . ?i为共轭复数系数Ai的幅角。 以上各种情况如图7-27所示。 Z平面 Im Re 0 1 Im Re 1 –1 闭环复极点分布与相应的动态响应形式 1、s平面与z平面的映射关系 当 时， ，即左半s平面映射为z平面上单位圆内域,为稳定区域。 当 时， ，即右半s平面映射为z平面上圆外域，为不稳定区域。两个平面的映射关系如图7-28所示。 例 已知二阶离散系统框图，试判断闭环系统的稳定性，设T=1, K=1 C(s) R(s) T 3、留数法 设连续信号f（t）的拉普拉斯变换式F（s）及其 全部极点pi为已知，利用留数法求其z变换 式中： 为 在s=pi处的留数 当s=pi为一阶极点时，其留数为 （7-31） 当s=pj为q阶极点时，其留数为 （7-32） 【例7-4】求f（t）=t的z 变换[t≥0，f（t）=t]。 解 因为 所以在s=0处有二重极点，其留数为 三、z变换的基本定理 1、线性定理 设连续时间函数 若ai为常数，则 （7-33） 线性定理说明，各函数线性组合的z变换等于各函数z变换的线性组合。 2、 延迟定理 设f（t）的z变换为F（z），且t0时，f（t）=0 则 3、 超前定理 设函数f（t）的z变换为F（z）， 则 4、 初值定理 5、 终值定理