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基于ISODATA算法的草莓图像分割 　　摘要：应用ISODATA算法对成熟草莓图像进行分割，该方法具有迭代自组织性，通过预先设定的迭代参数，在随机选定初始聚类中心的基础上，使用分裂与合并的机制。结果表明，该算法应用于成熟草莓图像的分割效果较好。 　　关键词：ISODATA算法；草莓图像分割；分裂；合并 　　中图分类号：TP391.4 文献标识码：A 文章编号：0439-8114（2016）18-4812-02 　　DOI：10.14088/j.cnki.issn0439-8114.2016.18.046 　　目前，中国草莓种植面积和产量均居世界第1位。草莓果实具有不定期成熟特点，需要人工不定时地进行判断和收获，可见，草莓采摘的劳动强度和作业量非常大。近年来，对草莓采摘机器人的研究越来越多，其可以帮助人们识别、采摘成熟草莓，大大节省劳动力[1-3]。机器人采摘草莓的关键在于将成熟的草莓果实从复杂的背景中分割出来，因此，有效的分割算法应用于成熟草莓图像的分割十分必要。 　　现有的图像分割方法[4，5]主要有：基于阈值的分割方法、基于区域的分割方法和基于边缘的分割方法等。其中，基于阈值的分割方法一般仅考虑像素本身的灰度值，不考虑空间特征，因而对噪声和亮度都很敏感，不适合自然光条件下成熟草莓图像的分割；区域生长法需要人为确定种子点，对噪声敏感，可能导致区域内有空洞；基