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基于B样条曲线的无人车路径规划算法 　　摘要：路径规划是无人车运动控制的重要研究内容之一，路径规划算法的性能优劣直接影响无人车能否在复杂交通场景中自主行驶。考虑到车辆运动学模型对轨迹平滑性的要求，本文提出了基于B样条曲线解决无人车路径规划问题的方法，建立了完整的分步规划模型，即将路径规划的过程分为路径簇生成、最大曲率约束、碰撞检测以及最优评价四个步骤串行进行，最终得到最优路径。该方法实现过程简单，运行效率较高，仿真结果表明了本文算法的有效性。 　　关键词： B样条曲线； 无人车； 路径规划； 碰撞检测； 最大曲率约束； 最优路径 　　中图分类号：TP181 文献标识码：A 文章编号：1009-3044（2016）26-0235-03 　　B-spline Curve based Trajectory Planning for Autonomous Vehicles 　　QU Pan-rang，LI Lin ， REN Xiao-kun ，JING Li-xiong 　　（Institute of Aeronautics Computing Technique Research， Xi’an 710065， China） 　　Abstract：Path planning is an important research topic in the field of