uCOS-III学习笔记.doc

UCOS-III学习笔记 一．知识要点 用户代码不允许调用任务函数，任务一旦创建只能由UCOS-III调用 每个任务都必须创建创建自己的堆栈，可以静态分配或由malloc（）动态分配，但类型只能为CPU_STK 任务优先级数越小越高，设置范围1~OS_CFG_PRIO_MAX-2,OS_CFG_PRIO_MAX在OS_CFG.h中定义，系统默认的最大优先级为10，统计任务的优先级在os_CFG_app.h中定义。 系统默认的一些优先级： 统计任务：11 OS_CFG_TICK_TASK_PRIO ：10 分配堆栈大小时：1K=256 OSTaskCreate（）里面有些指针没有意义。 推荐在调用OSStart（）函数之前只创建一个任务，因为此时UCOS-III可以统计CPU的使用率 每个任务都是一个无限循环，通过调用延时函数OSTimeDly（）或OSTimeDlyHMSM（）等待一个事件而被挂起。 任务不像C函数，没有return的。 只运行一次的任务结束时必须调用OSTaskDel（）删除自己。 任务在等待事件时不会占用CPU 一旦堆栈被动态分配就不能再回收，对于不需要删除的任务，建议动态分配堆栈 uC/OS-III 允许用户在调用 OSStart() 之前创建任意个任务，但当用到统计任务统计 CPU 的使用率时，调用 OSStart() 之前只允许创建1个任务，给这个任务一个相当高的优先级。统计任务本身也有优先级OS_CFG_STAT_TASK_PRIO，在os_CFG_app.h中定义。，此优先级排倒数第二，第一是空闲任务。 任务要获得共享资源使用权就必须先获得互斥信号量（mutex），使用完后要释放 mutex。 消息队列是任务与任务间的通信，未接受到消息队列的任务会被暂时挂起，处于等待接受的状态。 OSTimeDly（），任务调用这个函数后就会被挂起直到期满。 二．单任务应用程序 多任务管理程序 统计任务 这部分可以参考UCOS-ii的 /article/1974b289a1ebd7f4b0f77469.html 进入OSStatTaskCPUUsageInit函数后会多次调用其他函数，最后进入OS_StatTaskInit函数，此函数会创建统计任务（鼠标一直往下拉到底就会看到任务创建，如下图），任务优先级默认为最大值-2. 进入任务函数，在任务函数中会主动计算结果，并提供用户接口， 内存管理 1.uC/OS-III 可以获得连续的内存块 2.不要在嵌入式系统中使用 malloc() 和 free() ，因为这样会导致内存碎片。 3.可以用 malloc() 动态的分配内存空间，但不要释放这些内存空间 。{ 就是说定义不需要释放的空间时可以使用 malloc() ， 这样能使所定义的空间的利用率接近为 100%} 4.用户可以创建任意个内存分区（限制于处理器的 RAM ） 。 5.uC/OS-III 中与内存分区相关的函数都是以 OSMem???() 为前缀。 6.通过设置 OS_CFG.H 中的 OS_CFG_MEM_EN 为 1 开启内存管理服务。 7.OSMemCreate() 只能在任务级被调用， OSMemGet() 和 OSMemPut() 可以在 ISR 中使用， 因为这两个函数不会被阻塞且能快速地被执行 。 8.内存块的大小最好用 #defines 定义的宏常量代替。 创建内存分区和内存块 方法一： 方法二： 从内存分区申请内存块 应用代码通过调用 OSMemGet() 可以从内存分区中申请内存块。 释放内存块到内存分区 当用户对内存块的使用完毕后，必须将该内存块归还给对应的内分区。 调用 OSMemPut() 实现这个功能。 如何动态地分配内存 任务在内存分区被分配完时可以等待内存块 。 uC/OS-III 不支持任务等待内存分区 ， 但是可以通过一个信号量用于内存分区中内存块的分配。如图： （ 1 ） 获得一个内存块时 ， 先调用 OSSemPend() 获得一个信号量 ， 然后再调用 OSMemGet() 获得一个内存块。 （ 2 ） 释放一个内存块时 ， 先调用 OSMemPut() 释放这个内存块 ， 然后再调用 OSSemPost() 释放这个信号量。 上面的操作必须以这个顺序执行。 附录：UCOS-III API函数 任务管理 就绪列表 挂起队列 时间管理 信号量 消息队列 内存管理 主任务 主任务中创建多个子任务