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控制部分总结 飞机位置姿态数据（横滚，航向，俯仰，航高，航速等等均要考虑）的采集 现阶段飞机位置姿态数据的采集大都使用陀螺仪，它在航空摄影中应用广泛，且使用起来较为方便，我们先来简要介绍下陀螺仪， 陀螺仪是一种既古老而又很有生命力的仪器，从第一台真正实用的陀螺仪器问世以来已有大半个世纪，但直到现在，陀螺仪仍在吸引着人们对它进行研究，这是由于它本身具有的特性所决定的。陀螺仪最主要的基本特性是它的稳定性和进动性。 稳定性：当陀螺转子以高速旋转时，在没有任何外力矩作用在陀螺仪上时，陀螺仪的自转轴在惯性空间中的指向保持稳定不变，即指向一个固定的方向；同时反抗任何改变转子轴向的力量。这种物理现象称为陀螺仪的稳定性。 进动性：当转子高速旋转时，若外力矩作用于外环轴，陀螺仪将绕内环轴转动；若外力矩作用于内环轴，陀螺仪将绕外环轴转动。其转动角速度方向与外力矩作用方向互相垂直。这种特性，叫做陀螺仪的进动性。 陀螺仪种类很多，传统的机械式陀螺、精密光纤陀螺和激光陀螺等已经在航空、航天或其它军事领域得到了广泛地应用。然而，这些陀螺仪由于成本太高和体积太大而不适合应用于消费电子中。微机械陀螺仪由于内部无需集成旋转部件，而是通过一个由硅制成的振动的微机械部件来检测角速度，因此微机械陀螺仪非常容易小型化和批量生产，具有成本低和体积小等特点。近年来，微机械陀螺仪在很多应用中受到密切地关注，例如，陀螺仪配合微机械加速度传感器用于惯性导航、在数码相机中用于稳定图像、用于电脑的无线惯性鼠标等等。 传统的陀螺仪主要是利用角动量守恒原理，因此它主要是一个不停转动的物体，它的转轴指向不随承载它的支架的旋转而变化。但是微机械陀螺仪的工作原理不是这样的，因为要用微机械技术在硅片衬底上加工出一个可转动的结构可不是一件容易的事。微机械陀螺仪利用科里奥利力——旋转物体在有径向运动时所受到的切向力。下面是导出科里奥利力的方法。有力学知识的读者应该不难理解。（小字部分） 在空间设立动态坐标系。用以下方程计算加速度可以得到三项，分别来自径向加速、科里奥利加速度和向心加速度。 动态坐标系 公式推导 科里奥利力 如果物体在圆盘上没有径向运动，科里奥利力就不会产生。因此，在MEMS陀螺仪的设计上，这个物体被驱动，不停地来回做径向运动或者震荡，与此对应的科里奥利力就是不停地在横向来回变化，并有可能使物体在横向作微小震荡，相位正好与驱动力差90度。MEMS陀螺仪通常有两个方向的可移动电容板。径向的电容板加震荡电压迫使物体作径向运动（有点象加速度计中的自测试模式），横向的电容板测量由于横向科里奥利运动带来的电容变化（就象加速度计测量加速度）。因为科里奥利力正比于角速度，所以由电容的变化可以计算出角速度。 下面我们来介绍一款微机械陀螺仪ADXRS450（小字部分） ADXRS450 是一款角速率传感器（陀螺仪），主要用于工业、医疗、仪器仪表、稳定和其它高性能应用。它采用先进的差分四路传感器设计，可抑制线性加速度的影响，能够在极其恶劣的冲击和振动环境中工作。ADXRS450 能够检测高达±300°/s 的角速率。角速率数据以16 位字的形式提供，作为32 位SPI 消息的一部分（SPI通信协议）。ADXRS450 提供16 引脚空腔塑封SOIC (SOIC_CAV ) 和SMT 兼容垂直贴装(LC C_V ) 两种封装，能够在3.3 V 至5 V 的宽电压范围内和? 40°C 至+105°C 的温度范围内工作。 ADXRS450 陀螺仪使用内部EEPROM 存储器来存储温度校准信息。校准信息在工厂测试期间编码到器件中。校准数据用于执行整个温度范围内的失调、增益和自测校正。由于该信息存储于内部，因此客户无需执行系统级温度校准。 使用SOIC_CAV 封装时，ADXRS450 可用于检测z 轴（偏航）角速率；而垂直贴装封装(LCC_V) 允许器件检测同一PCB 上的俯仰和滚动角速率。下面是两种封装的常用电路： 2.三维控制云台设计 云台简介：云台是一种安装在摄像机支撑物上的工作台，用于摄像机与支撑物的联结。云台的种类很多，按照运动功能可以分为水平云台和全方位（全向）云台，按照工作电压可以分为交流定速云台和直流高变速云台，按照承载重量可以分为轻载云台、中载云台和重载云台。 具体设计： 由于工程项目的需要我们选用全方位云台，对全方位云台而言，它内部含有两个电机，分别负责云台的上下和左右各方向的转动。其工作电压的不同也决定了该云台的整体工作电压，一般有交流 24V、交流220V及直流12V。当接到上、下动作电压时，垂直电机转动，经减速箱带动垂直传动轮盘转动；当接到左、右动作电压时，水平电机转动并经减速