飞行器自动导航系统的控制设计.docVIP

学 号： 0 课 程 设 计 题 目 飞行器自动导航系统的控制器设计 学 院 自动化 专 业 电气工程及其自动化 班 级 1101班 姓 名 指导教师 肖纯 2014 年 1 月 18 日 目录 摘要 I 1 P和PI控制原理 1 1.1 比例（P）控制 1 1.2 比例-积分控制 1 2 当为比例控制器时的系统分析 2 2.1系统的数学模型 2 2.2系统的稳定性分析 2 2.3当Kp=2时，P控制在单位斜坡输入下的误差分析 3 2.3.1当Kp=2时，系统的数学模型 3 2.3.2 判断系统的稳定性 3 2.3.3在单位斜坡输入下，t=10s时的误差 3 2.3.4 t趋于无穷时的跟踪误差 5 3 Gc为比例积分控制器时的系统分析 6 3.1系统的数学模型 6 3.3当时，PI控制在单位加速度输入下的误差分析 7 3.3.1 当时系统的数学模型 7 3.3.2判断系统的稳定性 7 3.3.3在单位加速度输入下，t=10s时的误差 7 3.3.4 t趋于无穷时的跟踪误差 8 4系统在P和PI控制器作用下跟踪误差的对比分析 10 4.1系统的类型 10 4.2稳态误差对比分析 10 5系统在P和PI控制器作用下频域对比性分析 12 5.1频域分析特点 12 5.2 P控制在Kp=2时的频域特性 12 5.2.1 P控制在Kp=2时的伯德图 12 5.2.2 P控制在Kp=2时的奈圭斯特图 13 5.3 PI控制在时的频域特性 14 5.3.1 PI控制在时的伯德图 14 5.3.2 PI控制在时的奈圭斯特图 15 5.4 PI控制的两个参数的设计 16 6 心得体会 17 参考文献 18 摘要 本文首先通过对当系统控制器为比例（P）控制器时系统的稳定性和斜坡输入下的跟踪误差进行了分析；再对为比例积分（PI）控制器时系统的稳定性和加速度输入下的跟踪误差进行了分析；接着对自动导航系统在P和PI控制器作用下的跟踪误差进行了对比分析；并对自动导航系统在P和PI控制器作用下，进行了频域对比性分析。 关键词：比例控制器 比例积分控制器 MATLAB 跟踪误差 伯德图 飞行器自动导航系统的控制器设计 1 P和PI控制原理 1.1 比例（P）控制 比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的 图1-1 1.2 比例-积分控制 具有比例-积分控制规律的控制器称PI控制器，其输出信号m(t)同时成比例的反应出输入信号e(t)及其积分，即： 式（1）中，k为可调比例系数；为可调积分时间常数。PI控制器如图2-2所示。 图1-2 在串联校正时，PI控制器相当于在系统中增加了一个位于原点的开环极点，同时也增加了一个位于s左半平面的开环零点。位于原点的极点可以提高系统的型别，以消除或减小系统的稳态误差，改善系统的稳态性能；而增加的负实零点则用来减小系统的阻尼程度，缓和PI控制器极点对系统稳定性及动态性能产生的不利影响。只要积分时间常数足够大，PI控制器对系统稳定性的不利影响可大为减弱，在控制工程中，PI控制器主要用来改善控制系统的稳态性能。 2 当为比例控制器时的系统分析 2.1系统的数学模型 由航天飞行器自动导航系统结构框图得系统的开环传递函数为 (2-1) 由此可得系统的闭环传递函数为 (2-2) 2.2系统的稳定性分析 线性系统稳定的充分必要条件为：闭环系统特征方程的所有根均具有负实部；或者说，闭环传递函数的极点均位于s左半平面。 若求出闭环系统特征方程的所有根，就可判定系统的稳定性。但对于高阶系统来说，求特征方程根很困难，并且不易对参数进行分析。现使用一种不用求解特征根来判别系统稳定性的方法—劳斯稳定判据。 由系统的闭环传递函数（2-2）(2-3) 按劳斯判据可列出如下劳斯表 1 41 13.5 0 0 0 0 0 0 表2-1 按照劳斯稳定判据，系统稳定的充分必要条件为：劳斯表中第一列各值均为正。否则系统不稳定，且第一列各系数符号改变次数即为特征方程正实部根的数目。因此由上面的劳斯表可以得到当系统稳定时的取值范围。即： 从而，解得05.5，则当系统保持稳定比例系数Kp的取值范围是0Kp5.5 2.3当Kp=2时，P控制在单位斜坡输入下的误差分析 2.3.1当Kp=2时，系统的数学模型 当Kp=2时有（2-1）式得，系统的开环传递函数为 由此，系统的闭环传递函数为 2.3.2 判断系统的稳定性 当Kp=2时