扰动作用产生的误差称为系统的扰动误差-自动控制原理.pptVIP

* 1.误差与偏差 一．误差与稳态误差的定义 系统输出量的期望值c0(t)与实际输出c(t)之差定义为反馈系统响应r(t)的误差信号，即 §3-7 反馈系统的稳态误差及计算 对于单位反馈系统，其输入量r(t)的值即为输出量期望值，即 代入上式得 单位反馈系统的偏差和误差是相等的，偏差的稳态值ess就是系统的稳态误差εss ，即 －偏差 对于非单位反馈系统 偏差为零时的输出量即为期望值，即 非单位反馈系统的偏差和误差之间并不相等，但具有确定的关系。 稳态误差：反馈系统误差信号ε(t)的稳态分量，记作εss(t)。 动态误差：反馈系统误差信号ε(t)的暂态分量，记作εts(t)。 对稳定系统， 2.稳态误差 说明： 1）误差是从系统输出端来定义的，它是输出的希望值与实际值之差，这种方法定义的误差在性能指标提法中经常使用，但在实际系统中有时无法测量，因而一般只具有数学意义。 2）偏差是从系统的输入端来定义的，它是系统输入信号与主反馈信号之差，这种方法定义的误差，在实际系统中是可以测量的，因而具有一定的物理意义。 3）对单位反馈系统而言，误差与偏差是一致的。 4）有些书上对误差、偏差不加区分，只是从不同的着眼点（输入、输出点）来定义。 5）影响系统稳态误差的因素有很多，如系统的机构、参数以及输入量的形式等。 二、给定输入信号作用下系统的误差分析 对于非单位反馈系统而言，有 令 －系统的误差传递函数 对于稳定的系统，根据拉氏变换的终值定理和稳态误差的定义，系统的稳态误差为 稳态误差的大小与系统开环传递函数GK(s）以及输入信号R(s)的形式有关。 （1）系统型别 1、稳态误差终值的计算 设系统的开环传函为 称为零型系统 称为 I 型系统 称为 II 型系统 系统的型别以 来划分 优点：1．可以根据已知的输入信号形式，迅速判 断是否存在稳态误差及稳态误差的大小。 2．系统阶数m,n的大小与系统型别无关，且 不影响稳态误差的数值。 2.利用终值定理计算 应用终值定理的条件是sE(s)在s右半平面及虚 轴上解析，或者说sE(s)的极点位于左半平面（包括坐标原点）。 3．静态误差系数 已知 定义 位置误差系数 1）对于0型系统，ν＝0，则 0型系统静态位置误差的大小近似与开环增益成反比，K越大，稳态误差越小，稳态精度越高。所以，增加系统的开环增益可以减小稳态误差。 故 2）对于Ⅰ型和Ⅱ型系统，ν＝1或ν＝2，则 故Ⅰ型和Ⅱ型系统的静态位置误差为 定义 速度误差系数 对于0型系统，ν＝0，则 故 同理， 时， 时， 定义 加速度误差系数 对于0型系统，ν＝0，则 故 同理， 时， 时， 解：（1）根据公式可以分别求得 例1: 系统的开环传递函数 ，试求： （1）Kp ，Kv 和 Ka ；（2）当 r(t) ＝ 5 t 时的 ess ；3）当 r(t) ＝2＋2t＋t２ 时的 ess 。 （3）当输入当 r(t) ＝2＋ 2 t＋ t２ 时，稳态误差为 （2）当输入 r(t) ＝ 5t 时，稳态误差为 三、扰动输入作用下系统的误差分析 假定给定输入信号r(t)=0。此时，由于扰动作用使系统产生输出，输出值的大小就是误差的大小。扰动作用产生的误差称为系统的扰动误差，是以输出量c(t)的稳态值来分析系统的扰动作用。 如图所示系统 当R(s)=0时，有 扰动误差 式中 －系统对扰动作用的误差传递函数 系统的扰动稳态误差essn为 式中 －系统的开环传递函数 系统扰动稳态误差与系统的开环传递函数、扰动作用点的位置以及扰动作用的形式有关。 扰动作用点不同，相同的扰动输入的稳态误差不一定相同。 具有相同的