机控5-系统的稳定性+-+副本_2_.ppt

* * 若开环对数幅频特性曲线对横轴有多个剪切频率，如图，则取剪切频率最大的来判别稳定性，因为若用ωc3 判别系统稳定性，则用ωc1、 ωc2判别，自然也是稳定的。 * 6.5 系统的相对稳定性 * * * 考试题型 一. 填空题（20个空，每空1分，共20分） 二. 简答题（共5题，每题6分，共30分） 三. 分析题（共2题，每题10分，共20分） 四. 计算题（共3题，每题10分，共30分） * 2.9 小结 2.1 引言 2.2 机械工程控制论的研究对象及任务 * 2.3 系统模型 系统的模型：实物模型、物理模型和数学模型等等。 数学模型：静态模型和动态模型。 模型是研究系统、认识系统、描述系统以及分析系统的工具。 2.4 反馈 * 2.5 反馈控制系统及其组成 反馈系统: 主要由控制部分与被控部分组成。 给定环节 测量环节 比较环节 放大及运算环节 执行环节 * 2.6 控制系统的分类 2.7 控制系统的基本要求 稳、准、快 * 作业：1—1，2，4，5，13，15； * 3.10 本章小结 3.1 引言 3.2 系统的微分方程 * 3.3 拉氏变换与反变换 拉式变换与反变换的定义 几个常用函数的拉式变换与反变换 几个常用函数的拉式变换 拉式变换的主要运算定理 拉式反变换 3.4 传递函数的概念 * 3.5 典型环节的传递函数 3.6 系统传递函数方框图的建立 3.7 传递函数方框图的等效简化 3.8 反馈控制系统的传递函数 * 作业： 2.15, 2.16, 2.17, 2.18 3.9 相似原理 * 4.7 本章小结 4.1 时间响应及其组成 4.2 一阶系统的时间响应 * 4.7 本章小结 4.3 二阶系统的时间响应及性能指标 * 4.7 本章小结 4.4 高阶系统的时间响应 4.5 系统误差分析与计算 4.6 单位脉冲响应函数在时间响应中的作用 作业： 3.1, 3.2, 3.4, 3.11, 3.12, 3.16, 3.17 * 5.6 本章小结 5.1 频率特性概述 * 5.2 频率特性的Nyquist图 5.3 频率特性的Bode图 5.4 系统的频域特征量 * 5.5 最小相位系统与非最小相位系统 系统稳定性与相位变化关系 系统类型判断方法 产生非最小相位的一些环节 最小相位系统的特点 作业： 4.1, 4.4, 4.5, 4.6, 4.17 * 6.6 本章小结 6.1 稳定性的初步概念 关于稳定性的相关提法 6.2 Routh判据 低阶系统的Routh稳定判据 Routh判据的特殊情况 相对稳定性的检验 * 6.3 Nyquist判据 关于Nyquist判据的几点说明 6.4 Bode判据 Bode判据的优点 Bode判据应用举例 6.5 系统的相对稳定性 作业： 5.1, 5.2, 5.3, 5.11, 5.14 * * 主讲人：崔晓斌 机械类专业必修课 机械工程控制基础 * 教学内容 1、课程准备 2、绪 论 4、系统的时间响应分析 3、系统的数学模型 5、系统的频率特性分析 6、系统的稳定性分析 * 6.1 稳定性的初步概念 6.2 Routh判据 6.3 Nyquist判据 6.4 Bode判据 6.5 系统相对稳定性 6.6 本章小结 6.系统的稳定性分析 * 6.1 稳定性的初步概念 * * * * * * 6.2 Routh判据 * * * 低阶系统的Routh稳定判据 二阶系统 劳斯阵列为： s2 a0 a2 s1 a1 0 s0 a2 a00，a10，a20 从而，二阶系统稳定的充要条件为： * 低阶系统的Routh稳定判据 三阶系统 劳斯阵列为： s3 a0 a2 s2 a1 a3 s1 0 s0 a3 从而，三阶系统稳定的充要条件为： 特征方程的各项系数大于零，且： a1a2-a0a30 * Routh判据的特殊情况 （1）如果在Routh表中任意一行的第一个元素为0，而其后各元不全为0，则在计算下一行的元素时，将趋向于无穷大。于是Routh表计算无法继续，为了克服这一困难，用一个很小的正数ε代替第一列的0，然后计算Routh表的其余各元。若ε上下各元符号不变，且第一列元素符号均为正，则系统特征根中有共轭的虚根。此时，系统为临界稳定系统。 （2）如果Routh表中任意一行的所有元素都为0，Routh表的计算无法继续。此时，可以利用该行的上一行的元素构成一个辅助多项式，并用多项式的导数的系数组成Routh表的下一行。这样，Rou