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第5章 位置随动系统 §5.1 位置随动系统概述 §5.2 位置随动系统主要组成及其工作原理 §5.3 位置随动系统中的位置检测装置 §5.4 采用自整角机的位置随动系统 5.1 位置随动系统概述 位置随动系统又称伺服系统 主要解决的问题：对象的位置控制 根本任务：实现执行机构对位置指令的准确 跟踪。 给定量和被控量：位移（角位移、直线位移） 特点：给定量是随机变化 5.1.1 位置随动系统主要应用 5.1.2 位置随动系统的分类 5.2 位置随动系统组成及工作原理 位置检测器：由电位器RP1与RP2组成 电压比较放大器：由运算放大器A1和A2组成 可逆功率放大器 执行机构：永磁式直流伺服电动机SM （2）位置随动系统与调速系统的比较 相同: 都是负反馈控制系统，都是闭环控制， 其控制原理是一致的； 不同: 调速系统的转速给定量是恒值，要求输出量能维持在和输入量相对应的数值上不变。调速系统的动态指标以抗干扰性能为主。 位置随动系统的位置给定量是经常变化的，要求输出量能尽可能准确跟随给定量的变化。随动系统的动态指标则以跟随性能为主。 5.3 位置随动系统中的位置检测装置（教材P220） 5.3.1 光电编码盘 一、绝对式编码器 二、增量式脉冲编码器 5.4 位置随动系统稳态误差分析 本章小结 Motion Control System 第5章 位置随动系统 Motion Control System 南京理工大学自动化学院 Nanjing University of Science Technology Department of Automation 本 章 提 要 数控机床中的定位控制和加工轨迹控制； 仪表工业中各种记录仪的笔架控制，如温度记录仪等； 光驱中的激光头的定位控制； 轮船上的自动操舵装置； 火炮方位的自动跟踪； 雷达天线位置控制； 宇航设备的自动驾驶； 机器人的动作控制等等。 1）按输出功率分：小功率、超小功率、中功率、大 功率和超大功率位置随动系统。 2）按位移性质分：转角式和直线式； 3）按采用的电动机不同分：直流式和交流式； 4）按照控制器的类型分：模拟式随动系统和数字式 随动系统。 电位器式位置随动系统原理图 （1）数字式位置随动系统的一般组成 数字式位置随动系统一般结构框图 负载 位置 给定 控制计 算机 驱动器 驱动电机 齿轮传 动链 速度反馈 位置反馈 系统输出 作用： 将位移转换成一定形式的电量。 常用的模拟式位置检测装置： 自整角机、旋转变压器、感应同步机 常用的数字式位置检测装置： 光栅（位移检测）、 光电编码盘（角度检测） 模拟幅值或相位信号，坚固 旋转 旋转变压器 多位并行信号 旋转 绝对位置编码器 两位正交信号和定位信号 旋转 直线光电编码器 两路正交信号和定位信号 旋转 旋转光电编码器 模拟信号、价廉、低性能 旋转 电位器 特点 运动方式 位置传感器 光电编码盘可直接将角位移信号转换成数字信号，它是一种直接编码装置。和旋转变压器一样，按照编码原理划分，有增量式和编对式两种光电编码盘。 光电式脉冲编码器结构示意图 绝对式编码器是一种旋转式检测装置，可直接把被测转角用数字代码表示出来，且每一个角度位置均有其对应的测量代码，它能表示绝对位置，没有累积误差，电源切除后，位置信息不丢失，仍能读出转动角度。绝对式编码器有光电式、接触式和电磁式三种，以接触式四位绝对编码器为例来说明其工作原理。 1111 1 2 3 4 5 7 8 9 10 11 12 13 1 4 0000 6 0 0001 0010 0011 0100 0101 0110 1110 1101 1100 1011 1010 1001 0111 1000 15 四位二进制编码盘 1000 1 3 2 6 7 4 12 13 14 15 10 11 9 0000 5 0 0001 0011 0010 0110 0111 0101 1001 1011 1010 1110 1111 1