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(1) 最大隶属度法 基本思想： 在输出模糊集合中选取隶属度最大的论域元素作为判决结果。 (1) 最大隶属度法 (2)取中位法 基本思想：输出隶属函数曲线与横坐标围成一个区域，用垂直线将该区域一分为二，平分线所对应的论域元素作为判决结果。 (2) 取中位法 解：n＝（－6－5－1＋0＋1）/5=－2.2 取整后得 n＝－2 输出控制量u1＝kun＝－2ku 用最大隶属度法求模糊控制器的控制输出ui。 例：已知某输出模糊子集 用取中位法求模糊控制器的控制输出u1。 例：已知某输出模糊子集 解S＝(0.1+0.3+0.6+0.7+0.7+0.5+0.1)×1 ＝3.0 由1/2S＝1.5，可计算出与 面积S的均分点最接近的论域元 素为n＝1 输出控制量u1＝nku＝ku -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 用取中位法求模糊控制器的控制输出u1。 例：已知某输出模糊子集 (3)加权平均法 加权平均法是模糊控制系统中应用比较广泛的一种方法，其计算公式如下： 为加权系数。 一般取与隶属度相对应的论域元素，即 的 取为 。这样上式可表示如下： 表3-5 三种方法的简单比较： 包含较多信息，效果优于最大隶属度法。静态性能优于取中位法。 包含较多信息，效果优于最大隶属度法。动态性能优于加权平均法。 较简单，但对非单峰隶属函数判决效果不佳。 加权平均法 取中位法 最大隶属度法 * 模糊控制器外部的输入输出量均为精确量，而在内部 参与运算时均以模糊集合的形式出现，故模糊控制器中要 将输入的精确量转变成模糊集合的形式。 根据模糊数学的知识，我们知道模糊集合的论域是以论域元素的形式表示的离散量。如X={-3，-2，-1，0，1，2，3}。 1、控制规则可以合并。如1和2。 2、一套完整的控制规则是由一组结构相同，语言值不同的 模糊条件语句构成。 下标E、EC、U分别表示误差、误差变化率和控制量的模糊集合。 当前判决结果仅为控制量论域元素，还应乘以比例因子 求出实际控制量。即 ui=ku×ni。 判决结果与取中位法相同，应取与之最接近的论域元素。 如水位偏高，则将阀门关小。 如水位偏低，则将阀门开大。 如水位偏高且快速上升，则阀门关至最小。 如水位略高且保持不变，则阀门关小半圈。 对流量压力控制系统，若根据流 量、流量变化率、压力、压力变化率 对压力、流量进行控制，则应采用四 输入双输出控制系统。 一条控制规则就是一条控制经验； 一套完整的控制规则就是所有控制规则的归纳总结。 每一条控制经验用一条模糊条件语句的形式来描述，构成一条控制规则。 操作人员在手动控制时会遇到误差和误差变化率的各种组合。误差和误差变化率各种组合情况下的控制经验就构成了一套完整的手动控制经验。 将其转换成控制规则时要用模糊集合来表示，由于误差的各种情况转换成模糊集合后，就是这七个模糊集合；误差变化率的各种情况转换成模糊集合后，就是这五个模糊集合。 所以误差和误差变化率的各种组合用模糊集合来表示就是七个误差模糊集合和五个误差变化率模糊集合的 各种组合。 * * 被 控 对 象 测 量 r + _ e d/dt de y u 模糊 控制器 数字PID 模拟PID 模糊 控制系统结构图 第三章 基本模糊控制器的设计 精确量的 模糊化 模糊控 制算法 解模糊 被 控 对 象 测 量 r + _ e 模糊控制器 E y U u EC 将输入的精确量转换成模糊集合的形式。 d/dt e 包括模糊控制规则和模糊推理。 将输出模糊集合转换成精确的控制量。 模糊控制器结构的选择主要包括： 1) 选择模糊控制器输入输出变量个数。 2) 选择模糊控制器输入输出语言变量。 3) 选择控制策略。 3.1 模糊控制器结构选择 双输入 双输出 单输入 单输出 双输入 单输出 多输入 多输出 选择模糊控制器输入输出变量个数。 总之，模糊控制器输入输出个数 是根据手动控制的经验进行选择的。 手动控制时 根据一个参数进行控制则为单输入； 根据两个参数进行控制则为双输入； 根据多个参数进行控制则为多输入。 同理： 对一个对象进行控制为单输出； 对多个对象进行控制为多输出。 语言变量： 模糊控制中将模糊控制器的输入、输出变量称为语言变量。 以双输入单输出为例： 双输入 单输出 e u 当输入为e、∑e的时候，系统具有PI控制特性。 当输入为e、e的时候，系统具有PD控制特性。 e （∑e） 选择模糊