IRB120：紧凑型控制股：含负载衰减图综述.doc

ABB机器人产品 Technical Agreement 技 术 协 议 书 合同编号： 技 术 协 议 买 卖电 买工业 供货依据 根据买方的选择，卖方向买方提供壹套IRB 120-3/0.58型工业机器人产品(以下简称机器人)。 机器人的描述（请确认配置） 卖方的供货范围 Description/描述 Quantity /数量 IRB 120-3/0.58 Industry Robot IRB 120-3/0.58型工业机器人 1 台 单台配置如下： IRB 120-3/0.58 Manipulator(ABB Graphite White),reach0.58m,payload 3kg IRB 120-3/0.58机器人本体(石墨白色)，臂展0.58米，有效负载3公斤 1 Compact IRC5 controller （2nd Generation） 控制第二代紧凑柜） Floor cable form Manipulator to IRC5 Controller 7m （With CP/CS）含 CP/CS） Teach Pendant with 10m cable, with Chinese interface 示 24v 16in/16out digital I/O board 数 Robware boot package 机, 附带操作系统 1 Documentation(DVD) 机器人资料(DVD版) 1 非供货范围 主侧电、气供应 现场劳力，安装工具，现场机器人的装卸、移动、就位、安装。 外围设备的设计和制作及控制 系统集成工程 工艺编制、编程调试、产品质量、生产节拍及最终集成结果 机器人底座的设计与制作 夹具的设计与制作 线槽及安装 其他不包含在2.1供货范围中的产品和服务 设备手腕 kg 最大臂展半径： 0.58m 轴数： 6轴 位置重复精度： 0.01mm 防护等级： IP30 运动范围： 轴 动作范围 最大速度 1 回转 +165(至-165( 250(/s 2 立臂 +110(至-110( 250(/s 3 横臂 +70( 至-110( 250(/s 4 腕 +160(至-160( 320(/s 5 腕摆 +120(至-120( 320(/s 6 腕传 +400(至-400( 420(/s 机器人重量： 25kg 环境温度： 5(C～45(C 最大湿度： 95% 最大噪音： 70dB(A) IRC5紧凑型控制柜 控制硬件： 多处理器系统 PCI 总线 奔腾CPU 大容量闪存 20s UPS 备电源： 单相220V，50-60Hz 额定功率： 3KVA(变压器容量) 控制柜尺寸： 310x449x442 mm (HxWxD)(控制柜2代) 控制30Kg(2代) 环境温度： 0(C- 45(C 最大湿度： 95% 防护等级： IP20 操作面板： 控制柜上 编程单元： 便携式示教盒，具备操纵杆和键盘 彩色触摸式显示 具中、英文菜单选项 安全性： 紧急停止，自动模式停止，测试模式停止等 输入输出： 数字式直流24V输入输出板 机器人在系统中的功能及技术要求 卖方按照供货范围提供壹套IRB 120-3/0.58型工业机器人裸机,买方提供相关的周边设备，并将机器人与这些设备集成，形成完整的机器人应用系统。 与机器人安装有关的土建参数 地基要求： 机器人安装方式 机器人正常运行负载 机器人急停最大负载 X，Y轴向力 地面安装 ± 265N ± 515N 倒置安装 ± 265N ± 515N 墙面安装 ± 470N ± 735N Z轴向力 地面安装 -265±200N -265±365N 倒置安装 +265±200N -265±365N 墙面安装 0±200N 0±630N X，Y轴向力矩 地面安装 ±195Nm ±400Nm 倒置安装 ±195Nm ±400Nm 墙面安装 ±240Nm ±450Nm Z轴向力矩 地面安装 ±85Nm ±155Nm 倒置安装 ±85Nm ±155Nm 墙面安装 ±90Nm ±175Nm 以上参数不含机器人底座重量。 机器人与周边设备的控制连接 机器人提供2.1供货范围内的通信模块，用于与周边设备的通信。 机器人通过示教的方式来实现机器人