自动化生产线机器人改变运行轨迹方法.pdfVIP

全国性建材科技期刊—— 《玻璃》 2016年 第10期 总第301期 自动化生产线机器人改变运行轨迹方法 周玉波 (四川旭虹光电科技有限公司 绵阳市 621000) 摘 要 介绍了自动化生产线机器人因生产需要移动工序段后，进行机械、通讯 、硬件改造，着重阐述了程序调试中改 变运行轨迹的方法。 关键词 机器人 运行轨迹 方法 中图分类号 ：TQ171 文献标识码 ：A 文章编号 ：1003—1987(2016)10—0040—03 AutomaticProductionLineRobotChangeRunningTrackM ethod ZH0UYUbO (SichuanxuhongOptoelectronicTechnologyCo．，LTD．，Mianyang，621000 ) Abstract：Thispaperintroducestheproductionprocessoftherobotforautomaticproductionline．Tocarry outthemechanical，communicationandhardwaretransformation，thepaperemphaticallyexpoundsthe methodofchangingtherunningtrackintheprogram debugging． KeyW ords：robot，runningtrack，method 1 生产线机器人现状 原生产线为玻璃基板 自动清洗生产线，合理 设置机器人 (MOTOMAN)的手臂运动轨迹 ，将 堆垛架上玻璃原片放置在清洗生产线上 ，见 图 1，从而实现 自动上片功能 ，其过程 由取片、取 玻璃片之间的间隔纸组成 。机器人取片程序主要 靠PLC控制伺服电机完成直线运动 ，机器人控制 卡完成机器人动作，二者相互通讯 ，互相配合， 完成对玻璃基板的自动装载；自动取纸系统是负 责将堆垛架上每片玻璃之间的包装纸取走 ，它与 取片机器人 (机器人移动 )轮流交替运转将玻璃 和包装纸从堆垛架上取走。 图1 自动化生产线机器人上片 本次产线改造，是将机器人移动至冷端工序 段 ，进行取片操作 ，并按照精度及堆垛标准放片 2 MOTOMAN改造 至堆垛架 ，从而实现 自动下片功能，其过程 由上 2．1 机械安装 片，给每片玻璃之间放置间隔纸组成。要机器人 2．1．1 布局 实现功能的改变 ，就要对其运行轨迹设置进行 布局的原则是：根据机器人布线特点、安装 改变 。 位置 ，通过现工艺段，设计机械布局。 40 技术交流 机器人移动是搭载机器人手直线往返于两个 的堆垛架移出再将空架移入，自此周而复始完成玻 堆垛架回转台工位之间以实现将各种玻璃分别传 璃半成品的包装。回转台的回转是通过安装于上部 送到相应堆垛架的设备，主要 由底座和机器人安 平台上的回转电机带动齿轮与固定于下部大架的大 装座组成。机器人安装座和底座为齿轮齿条直线 齿盘支承之间的星系齿轮传动进行的，大齿盘支承 导轨连接 ，伺服电机通过减速机驱动齿轮 、齿轮 本身为大轴承，其内外环分别与上部平台和下部大 与齿条传动完成机器人手在指定范围内的直线运 架固定。回转到位后，PLC控制系统会得到到位信 动，从而实现机器人从流水线抓取玻璃并将其输 号，此时控制系统会发出相应信号进行定位。回转 送至各堆垛架完成包装的功能。 台定位系统的作用是当回转