第8章非线性控制系统分析（8学时）.doc

第8章 非线性系统（8学时） 【主要讲授内容】 8.1 非线性控制系统概述 8.2描述函数法 8.3 相平面法 8.4非线性控制系统设计 【重点与难点】 1、重点：奇点及奇线的分析与确定，自激振荡存在性及自振参数的确定。 2、难点：相轨迹绘制与分析。 【教学要求】 1、掌握非线性特性对系统的影响； 2、掌握相平面法； 3、掌握描述函数法。 【实施方法】 课堂讲授，PPT配合 8.1非线性控制系统概述 实际的自动控制系统都是非线性控制系统。因为组成实际自动控制系统的各个环节不可避免地带有某种程度的非线性，系统中只要包含了一个非线性环节，整个系统就是非线性系统。 自动控制系统中所包含的非线性特性可以分为两类。对于一些不太严重的非线性特性，则可以采用小偏差线性化方法把非线性特性线性化。这种能采用小偏差线性化方法的非线性特性称为非本质非线性。另一类非线性特性是不可能采用小偏差线性化方法进行线性化的。这样的非线性称为本质非线性。 8.1.1 典型非线性特性 常见的典型非线性特征有以下几种： 1. 饱和非线性 饱和非线性特性如图7-2所示，其中－cx＋c的区域叫做线性范围，线性范围之外的区域称为饱和区。它的数学描述为 图8-1 继电特性 图8-2 饱和非线性特性 2. 死区特性 这种只有当输入量超过一定值后才有输出的特性称为死区特性