两轮电动车自平衡控制系统的建模与仿真-系统仿真学报课件.PDFVIP

Vol. 16 No. 4 系 统 仿 真 学 报 April 2004 JOURNAL OF SYSTEM SIMULATION ? 839 ? 自平衡控制系统的建模与仿真 屠运武，徐俊艳，张培仁，张志坚 ( 中国科学技术大学自动化系, 合肥 230026) 摘 要：应用动力学理论和方法对自平衡两轮电动车进行力学分析，建立系统的数学模型。在状态 反馈等自动控制理论的基础上研究新的控制算法。CPU 根据传感器采集的数据实时计算控制系统 平衡所需的脉宽调制（PWM ）信号，控制两个直流电机的转矩，使车体在各种运行状态下保持平 衡。对建立的数学模型进行仿真研究，文中给出了一组仿真和实测曲线，证明在一定的控制范围内 系统状态方程的正确性和控制方法的合理性。 关键词：速度；转矩；状态方程；仿真 文章编号：1004-731X (2004) 04-0839-03 中图分类号：TP273.5 文献标识码：A Model and Simulation of Self-balance Control System TU Yun-wu ，X U Jun-yan ，ZHANG Pei-ren ，ZHANG Zhi-j ian (Automation Department, University of Science and Technology of China, Hefei 230026, China) Abstract ：By using dynamics mechanics theory and method, we can analyse the mechanics principle of two-wheel electrical motorcycle and establish the system mathematical model. On the basis of automation control theory of state feedback, a new control algorithm has been studied. The pulse width module (PWM) signal, which is calculated by CPU according to the data of sensors output, is acted on the two motors, so that the electrical motorcycle can be kept in balance state on the various kinds of circumstance. This paper gives a simulation research to the system model and two curves of simulation and real-time. The validity of system state equation and reasonableness of control method have been proven in special control area. Keywords ：velocity ；wrench ；state equation；simulation 引 言 自平衡两轮电动车是动力学理论和自动控制理论技 术相结合的研究项目，其关键是解决在空载、载人、前进、 后退、旋转以及刹车等各种运动状态下，如何保持车体系统 平衡的问题。在实际中我们使用四组传感器，即水平角度传 感器、角速度传感器和左右车轮速度传感器，来获取系统的 1 有关状态参数。 通过对系统的力学分析，建立数