微型计算机控制技术作者赖寿宏华中理工大学主编微型计算机控制技术3课案.pptVIP

* 第三章 数字控制器的模拟化设计 第四节 数字PID控制算法的改进 第二节 离散化方法 第三节 PID数字控制器的设计 第五节 PID数字控制器的参数整定和设计举例 第一节 引 言 第一节 引 言 在模拟控制系统中，系统的控制器是连续模拟环节，亦称为模拟调节器。而 在数字控制系统中，则用数字控制器来代替模拟调节器。 有了模拟调节器，为什么还要用计算机来实现数字控制呢？这是因为： 1）模拟调节器调节能力有限，当控制规律较为复杂时，就难以甚至无法实 现。而数字控制器能实现复杂控制规律的控制。 2）计算机具有分时控制能力，可实现多回3路控制。 3）数字控制器具有灵活性。 4）采用计算机除实现PID数字控制外，还能实现监控、数据采集、 数字显示等其他功能。 下面两图提示了数字控制器的两种设计途径或两类设计方法。 一种是模拟化的设计方法，又称间接设计法。 另一种是离散设计方法，又叫直接设计法。 第二节 离散化方法 一、差分变换法 常用的差分近似方法有两种：后向差分和前向差分。为便于编程，离散化只 采用后向差分法。下面介绍一阶后向差分法和二阶后向差分法。 （1）一阶后向差分 一阶导数采用近似式： （2）二阶后向差分 二阶导数采用近似式： 二、零阶保持器法 零阶保持器法，又称阶跃响应不变