机械控制工程基础作者北京机械工业管理学院朱骥北主编机械控制工程基础第三章瞬态响应及误差分析课案.pptVIP

小结 第三章总结 稳定性 与闭环极点位置有关，相当于与系统的结构和参数有关；与输入无关。 瞬态响应及动态性能指标 与闭环传递函数的极点和零点的位置有关，输入一般为阶跃函数。 稳态性能 与时间常数形式开环传递函数中的积分环节及增益有关；与输入作用的形式有关；与输入作用的类型有关； 再来计算图(b)的误差函数 。 即由给定引起的稳态误差为零，输出完全复现给定输入。该式称为按给定作用实现完全不变性的条件。 若满足 则 ， 复合控制系统 由于这种补偿器的传递函数G3(s)是在系统的回路之外，因此可以先设计系统的回路，保证其有较好的动态性能，然后再设计补偿器以提高系统对典型输入信号的稳态精度。 由上面分析可看出，按输入补偿的办法，实际上相当于将输入信号先经过一个环节，进行一下“整形”，然后再加给系统的回路，使系统既能满足动态性能的要求，又能保证高稳态精度。 若满足 则 。 - + ⒉按扰动作用补偿 - 令 ，由于是单位反馈系统，所以误差 。 前馈控制系统 未加前馈时， - + －1 - + - +