3-1时域响应概要.pptVIP

* 例3-1　考虑系统如图所示的典型二阶系统，其中 ? = 0.6，ωn =5rad/s。当系统受到单位阶跃输入信号 作用时，试求各性能指标。 解：系统为典型二阶系统，根据参数? = 0.6，ωn =5rad/s，以及计算公式可得 s(s+2ζωn) R(s) C(s) ωn2 ﹣ + （1）上升时间： * ( ?=0.05 ) （2）峰值时间： （3）超调量： （4）调节时间： ( ?=0.02 ) * 例3-2　系统结构图如图所示，要求性能指标为： ?p %= 20% tp = 1s，试确定K、A的值，并计算 ts 和 tr 。 解: (1) 系统的闭环传递函数为： 与典型二阶系统比较可得： s(s+1) R(s) C(s) K ﹣ + 1+As 2? ?n =1+KA * 由给定的?p %可求取 ? ，即 求解上述，得到 ? = 0.456。 或由下式得 * 由给定的 tp 可求取 ?n ，即 可得实际参数 计算 ts 和 tr 。 ( ?=0.05 ) * 例3-3 已知单位负反馈系统的单位阶跃响应曲线如图所示，试求系统的开环传递函数。 解：由系统的单位阶跃响应曲线，直接求出超调量和峰值时间。 ?p% = 30% tp = 0.1 求解上述二式，得到 ? = 0.357，?n= 33.6 (rad/s)。 于是二阶系统的开环传递函数为 1 c(t) t 0 1.3 0.1 * 3.3.5 二阶系统的单位脉冲响应 （1）欠阻尼（1? 0） （2）无阻尼（?=0） * （3）临界阻尼（?=1） （4）过阻尼（? 1） 欠阻尼：响应为衰减振荡过程，有超调。 无阻尼：响应为等幅振荡过程，没有调节作用。 过阻尼和临界阻尼：响应为单调衰减过程，响应 值不改变符号，即不存在超调现象； * 3.3.6 二阶系统的单位斜坡响应 稳态误差： 欠阻尼（1? 0）： * 3.3.7 二阶系统性能的改善 通过调节典型二阶系统的两个特征参数，阻尼 比? 和 自然频率 ωn，可以改善系统的动态性能.但 是，这种改善是有限的，这是因为只有两个参数选 择的自由度，难以兼顾响应的快速性和平稳性，以 及系统的动态和稳态性能的全面要求，必须研究其 他控制方式，以改善二阶系统的性能。 改善二阶系统性能的两种常用方法： 比例-微分控制 输出量的速度反馈控制 * s(s+2??n) R(s) C(s) ?n2 ﹣ + 1. 误差的比例－微分控制 误差比例－微分控制的二阶系统如图所示 系统的开环传递函数为: 闭环传递函数为: Td s + + 式中? d 为系统的有效阻尼比。 　 比例－微分控制的二阶系统特点： 系统的开环增益、自然频率不改变； 系统的有效阻尼比增大； 系统增加了一个闭环零点。若令z=1/Td， 上式可以表示为: 比例－微分控制的二阶系统称为有零点的二阶系统。 * 系统输出的拉氏变换为: 时间响应可表示为: 第一项对应典型二阶系统的时间响应；第二项为第一项的微分附加项；微分附加项的存在，增加了时间响应中的高次谐波分量，是的响应曲线的前沿变陡，提高了时间响应的快速性。 　 比例－微分控制对系统性能的影响： 有效阻尼比增大，从而使超调量下降，调节时间 缩短； 开环增益没有改变，从而不影响稳态误差。 由于采用了微分，允许选取较高的开环增益，在保证一定的动态性能条件下，可以减小稳态误差。 采用比例－微分控制，为使?d =0.5，取Td=0.38，则 例：设单位反馈系统开环传递函数为 num1=[5];den1=[1.67 1 0]; G1=tf(num1,den1); Gc1=feedback(G1,1); step(Gc1) num2=5*[0.38 1];den2=[1.67 1 0]; G2=tf(num2,den2); Gc2=feedback(G2,1); step(G2) * 动态性能指标： （1）峰值时间 tp 和超调量σp% 都不存在。 （2）延迟时间 （3）上升时间 * （4）调节时间 T 越小，系统响应速度越快； 反之，T 越大，系统响应速度越慢。 t 0 T 2T 3T 4T 5T … ∞ c(t) 0 0.632 0.865 0.950 0.982 0.993 1 * t c(t) 0 r(t)= t T T 稳态分量是一个与输入斜坡函数斜率相同但在时间上迟后了一个时间常数T的斜坡函数，因此位置上存在稳态跟踪误差