能控能观.ppt

* 其中 为Ｍ中n1个线性无关的列向量，另外（n－n1）个列向量 为确保ＲC非奇异的任意列向量。 §3 ? 6 线性系统的结构分解 一、按能控性分解 若系统不完全能控，或不完全能观，则可以进行结构分解。将系统分解成能控能观、能控不能观、不能控能观、不能控不能观四部分。 设系统 不完全能控，即 构造非奇异变换矩阵 * 则系统变换成： 其中 系统分解成： n1维能控子系统： 维不能控子系统： 不能控部分：既不包括控制u { 中对应行为零( )， u对 不起作用。}；也不包含能控部分 { 中不能控部分行中对应能控部分为零（ ）。}，否则，u通过能控部分又作用于不能控部分。 * 例： 解： 按能控性分解。 ∴ 系统不完全能控。 选： ∴ * 二、按能观性分解 不完全能观，即 设系统 构造非奇异变换矩阵 其中 为Ｎ中n1　个线性无关的行向量，另外（n－n1）个行向量 为确保　　非奇异的任意行向量。 则系统变换成： * 其中 系统分解成： n1维能观子系统： 维不能观子系统： 　　能观部分：不应包括不能观部分　　{ 中能观部 分行中对应的不能观部分为零( )；而且 中对 应列为零（ ）}，否则不能观部分通过能观子系统又被观测出 。 * ∴ 系统不完全能观 。 例： 解： 按能观性分解。 选： ∴ * 三、标准结构分解 不完全能控，不完全能观， 设系统 同时按能控性和能观性进行分解。 则存在非奇异变换： 将系统变换成： 其中 即将系统分解成四个子系统：能控能观( )， 能控不能观( )，不能控能观( )，不能控 不能观( )。 * 不能控： 中不能控部分的行中对应能控部分应为零； 中不能控部分的行为零； 能 观： 中能观部分的行中对应不能观部分应为零； 中不能观部分的列为零； 不能观： 中不能观部分的列中对应能观部分应为零； 中不能观部分的列为零；