机器人太阳能自动采集系统的设计与实现路径规划课稿.docVIP

机器人太阳能自动采集系统的路径规划 本文总结出新的路径规划方法，并且应用在机器人太阳能自动采集系统的路径规划上面，使能按最优路径自主找到光源。 根据机器人对环境信息知道的程度不同，可分为两种类型:一个是基于环境先验信息已知的全局路径规划，另一个是基于传感器信息的局部路径规划，后者环境是未知或部分未知的，即障碍物的尺寸、形状和位置等信息必须通过传感器获取，并且一般由多个传感器完成路径搜索。 本次设计所用的路径规划就是基于传感器的路径规划方法的机器人路径规划方法，它将碰撞传感器，红外传感器和光敏传感器有机结合起来，搜索目标(右)光敏传感器检测到了光强， 则向左(右)转少许角度，直到左右传感器均衡(即相等)后前进。通过以上流程实现随机搜索目标。 图1 作业流程图 2.2机器人自动阳光采集系统的实现 2.2.1能力风暴机器人AS-UⅡ硬，软件平台特点 1.硬件方面 人对周围环境的反应过程主要是感觉→大脑思考→作出反映，机器人的信息处理流程也是如此。能力风暴智能机器人的配有5 种十几个传感器，另外还可以根据需要扩展其他传感器，对环境的感知能力很强。感知环境的能力是产生智能行为的前提，因此能力风暴能产生许多智能性行为。AS-U是依靠传感器来与外界进行“交流”的，传感器探测到了外界信息，然后将它传给AS-U的“大脑”，“大脑”经过判断计算，控制执行机构输出动作。AS-U自带五种传感器包括： 碰撞