控制系统CAD——基于MATLAB语言张晋格第5章控制系统的时域分析课件教学.pptVIP

第5章 控制系统的时域分析 5.4.2 二阶系统的单位脉冲响应 由于单位脉冲函数是单位阶跃函数的导数，因此作为线性定常系统，对二阶系统的单位阶跃响应求导即可得到不同值 下的二阶系统单位脉冲响应 ξ 1） 时，则二阶系统的单位脉冲响应为 2） 时， 则二阶系统的单位脉冲响应为 3） 时，则二阶系统的单位脉冲响应为 4） 时，则二阶系统的单位脉冲响应为 其中 设定阻尼比 的值分别为 0、0.1、0.4、1、2、4 无阻尼自然振荡角频率 ，绘制在这些阻尼比 取值下的单位脉冲响应曲线。 分析 ξ ξ MATLAB 程序如下： wn=1 zetas=[0 0.1 0.4 1 2 4] t=0:0.1:18 y=[] for i=1:length(zetas) zeta=zetas(i) if zeta==0,y1=wn*sin(wn*t) elseif (zeta0 zeta1) wd=wn*sqrt(1-zeta^2) y1=wn*exp(-zeta*wn*t).*sin(wd*t)/sqrt(1-zeta^2) elseif zeta==1,y1=wn^2*t.*exp(-wn*t) elseif zeta1 s1=[-zeta+sqrt(zeta^2-1)]*wn s2=[-zeta-sqrt(zeta^2-1)]*wn y1=0.5*wn*(exp(s1*t)-exp(s2*t))/sqrt(zeta^2-1) end y=[y;y1] end MATLAB 程序如下（续）： plot(t,y) grid on text(0.5,0.04,4) text(0.85,0.18,2) text(1,0.3,1) text(1.15,0.5,0.4) text(1.25,0.75,0.1) text(2.2,0.9,zeta=0) title(二阶系统在不同阻尼比取值下的单位脉冲响应曲线,fontsize,8) xlabel(t(sec)) ylabel(y(t)) 所得时域表达式为： 重要特性的验证 求取此系统单位阶跃响应的时域表达式 MATLAB 程序如下：（在前面的程序基础上） ggg=tf(gg.num{1},[gg.den{1},0]) [r,p,k]=residue(ggg.num{1},ggg.den{1}) 运行程序， 得到结果： r = -0.1475 -0.0173 + 0.3295i -0.0173 - 0.3295i -0.8180 1.0000 p = -4.0287 -1.2632 + 1.5198i -1.2632 - 1.5198i -0.4449 0 k = [] 所得时域表达式为： 所以 以上时域表达式的结果知： 该系统的单位脉冲响应是其阶跃响应的导数 线性定常系统的一个重要特性 若线性定常系统的输入信号满足微分关系，则系统相应的输出响应也一定满足微分关系。 可以导出，当初始条件为零时，系统sys的单位脉冲响应与系统s*sys的单位阶跃响应相同。 考虑例5-4所示的系统，系统的闭环传递函数为 7 s + 7 gg=---------------------------------------------- s^4 + 7 s^3 + 17 s^2 + 22 s + 7 对于单位输入量，U(s)=1，所以 因此，可以将系统sys的单位脉冲响应变换成系统s*sys的单位阶跃响应。 如果系统含有多个输入输出量，以状态空间表达式的形式给出，即 则系统的单位脉冲响应将产生一系列的脉冲响应曲线，每一条响应曲线与系统中的一个输入量和一个输出量的组合相对应。 MATLAB中，LTI Viewer是对线性定常系统进行仿真的图形系统，它可以方便地求得系统的阶跃响应、脉冲响应曲线，并得到有关的性能指标。 5.3.2 MATLAB中的图形工具LTI Viewer 下面通过一个例子介绍如何利用图形工具LTI Viewer对控制系统进行分析。 考虑例5-4 已知系统框图如图所示，其中 试利用图形工具LTI Viewer对其进行分析 MATLAB 程序如下： num=[7 7] den=[conv(conv([1 0],[1 3]),[1 4 5]