控制系统CAD——基于MATLAB语言张晋格第6章复频域分析课件教学.pptVIP

根轨迹是一种求解闭环特征方程根的简便的图解方法，它是根据系统的开环传递函数极点、零点的分布和一些简单的规则，研究开环系统的某一参数从零到无穷大时，闭环系统极点在s平面上的轨迹。 MATLAB 程序如下： 运行程序，得到结果： num=[0.6,4]; den=conv(conv([1 0],[0.02 1]),conv([0.05 1],[0.1 1])); sys=tf(num,den); figure(1); nichols(sys); [gm,pm,wcp,wcg]=margin(sys); GM=20*log10(gm); disp(gm=);disp(GM); disp(pm=);disp(pm); figure(2); sysb=feedback(sys,1); step(sysb); gm= 23.2970 pm= 82.6217 系统Nichols图 系统的单位阶跃响应 例6-18 某一单位反馈控制系统的开环传递函数为 绘制Nichols图试： （1）确定一个k值，使系统的增益裕量GM=20dB。 （2）确定一个k值，使系统的相位裕量 。 具体思考方法是：先在较大范围内改变k值，寻找出满足系统的小区间，然后在小区间再进行寻找。 （1）MATLAB 程序如下： 运行程序，得到结果： num=[1]; den=conv([1 0],conv([0.1 1],[1 1])); sys=tf(num,den); k=[0.5,1,1.5]; for i=1:3; sys1=k(i)*sys; nichols(sys1); hold on [gm,pm,wcp,wcg]=margin(sys1); gm1=20*log10(gm); disp(k=);disp(k(i)); disp(GM=);disp(gm1); end K=0.5、1、1.5 k= 0.5000 GM=26.8485 k=1 GM=20.8279 k=1.5000 GM=17.3060 从以上结果可见满足系统增益裕量GM=20dB要求的k值在1~1.5之间，再运行以下程序在小范围内寻找。 MATLAB 程序如下： 运行程序，得到结果： num=[1]; den=conv([1 0],conv([0.1 1],[1 1])); sys=tf(num,den); for k=[1:0.1:1.5]; sys1=k*sys; nichols(sys1); hold on [gm,pm,wcp,wcg]=margin(sys1); gm1=20*log10(gm); disp(k=);disp(k); disp(GM=);disp(gm1); end K=1、1.1、1.2、1.3、1.4、1.5 k=1 GM=20.8279 k=1.1000 GM=20 k=1.2000 GM=19.2442 k=1.3000 GM=18.5490 k=1.4000 GM=17.9053 k=1.5000 GM=17.3060 从以上结果可见满足系统增益裕量GM=20dB要求的k值为1.1。系统的Nichols图如图所示。 （1）MATLAB 程序如下： 运行程序，得到结果： num=[1]; den=conv([1 0],conv([0.1 1],[1 1])); sys=tf(num,den); k=[0.5,1,2]; for i=1:3; sys1=k(i)*sys; nichols(sys1); hold on [gm,pm,wcp,wcg]=margin(sys1); disp(k=);disp(k(i)); disp(pm=);disp(pm); end 从图可以看出：Nyquist逆时针包围（-1，j0）点一圈，而系统有一个开环极点均位于右半s平面，因此闭环系统稳定，这可从单位脉冲响应证实。 系统Nyquist图 系统的单位脉冲响应 （2）系统增加一个开环极点p=2，则系统的开环传递函数为： MATLAB 程序如下： k=26; z=[];p=[-6 1 2]; [num,den]=zp2tf(z,p,k); figure(1); nyquist(num,den); [numc,denc]=cloop(num,den); figure(2); impulse(numc,denc,5) 运行程序，得到结果： 从图可以看出：Nyquist没有包围（-1，j0）点一圈，而系统有两个开环极点均位于右半s平面，因此闭环系统不稳定，这可从单位脉冲响应证实。