6 点的运动课件1.pptVIP

* 6 点的运动 运动学(Kinematics)是研究物体机械运动(Motion)几何性质的科学，即只从几何学的角度来确定物体的运动，而不涉及物体运动的物理原因，即不涉及物体的受力。 物体作机械运动是指物体的空间位置随时间而变化，这种变化依据所选参考物体的不同而不同，这就是运动的相对性。因此为了描述物体的运动，必须首先选取另一个物体作为参考体，并建立与其固连的参考坐标系（Reference coordinate system）。对于一般工程问题，如不作特别说明，参考坐标系与地球固连。描述物体相对参考坐标系位置的参量就是坐标。 运动学的首要任务是建立物体坐标随时间的变化规律，即建立运动方程；此外，是要与速度、加速度有关的问题，最后是要分析物体的运动特性。学习运动学的目的，一方面是为学习动力学打基础，另一方面运动学本身在工程实际中也有重要应用。 运动学的研究对象是质点、质点系、刚体及刚体系。当物体的几何尺寸和形状在运动中不起主要作用时，物体的运动可简化为点的运动，反之，则不能视为点的运动。 瞬时和时间间隔是度量物体运动时间的两个不同概念。瞬时是指物体运动过程中的某一时刻，时间间隔是指两个不同瞬时之间的一段时间。 点的运动以质点作为研究对象，用矢量法、直角坐标法和自然轴系法来研究点相对于某参考系的几何位置随时间的变化规律，包括点的运动方程、运动轨迹、速度和加速度。 6.1 矢量法 6.1.1 动点的运动方程和轨迹 参考体上任取一定点O作为原点。对空间中任意一点M，以O点为起始点，M点为末端点作有向直线段（见图6-1）。 则称rM为M点相对O点的位置矢量，简称矢径。 动点 M在空间的几何位置可由矢径 r 的端点确定。显然，在动点运动的过程中，矢径 r 的大小和方向均随时间 t 变化而变化，是时间 t 的单值连续函数，即 矢量形式的点的运动方程 。 6.1.2 动点的速度 平均速度 速度 方向沿动点的轨迹在该点的切线方向。 速度v的单位为：米 / 秒（m / s）。 6.1.3 动点的加速度 平均加速度 加速度 加速度的方向： 沿速度矢端曲线的切线，恒指向轨迹曲线凹的一侧[见图6-2（b）]。 加速度a的单位为：米 / 秒2（m / s2）。 矢量法将速度和加速度表示为矢径对时间的一阶和二阶导数，形式简洁，用于推演公式相当便利。 速度矢量，在t和t +Δt 时刻的速度矢量分别为v 和 ，如图6-2（a）所示。 6.2 直角坐标法 6.2.1 点的运动方程及轨迹 运动方程： 轨迹方程：消去参数 t， 得轨迹方程。 F(x，y，z)=0 6.2.2 点的速度 在固定点O建立直角坐标系Oxyz，则动点M的位置可用其直角坐标x、y、z惟一确定，如图6-3所示。 设速度v在三个轴上的投影分别为vx、vy、vz，则 速度v在三个轴上的投影 速度的大小和方向余弦为 动点的速度在直角坐标轴上的投影等于其相应坐标对时间的一阶导数。 6.2.3 点的加速度 加速度a在三个轴上的投影 加速度的大小和方向余弦 例6-1 如图6-4（a）所示曲柄连杆滑块机构。若曲柄OA = L绕垂直Oxy面的过O点的轴转动，且转动规律为j=w t（w 是常量）。试求连杆AB = L上C（AC = 3L / 4）点的运动方程，轨迹方程，速度和加速度。 解：（1）建立运动方程 （2）求轨迹方程 运动轨迹曲线是一椭圆，见图6-4（b）。 （3）求C点的速度和加速度 C点的速度的大小为 加速度在x轴，y轴上的投影 C点的加速度的大小 加速度的方向余弦 例6-2 已知动点的运动方程为 ， ， ，r、u、w 为常数，试求动点的轨迹、速度和加速度。 解：由运动方程消去时间t得动点的轨迹方程为 动点的轨迹曲线是沿半径为r的柱面上的一条螺旋线速度在直角坐标轴上的投影(见图6-5) 速度的大小 速度的三个方向余弦 图6-5 速度v大小为常数，其方向与z轴的夹角为为常数，故速度矢端迹为水平面的圆 。 加速度在直角坐标轴上的投影(见图6-6