机械控制工程基础北京机械工业管理学院朱骥北主编机械控制工程基础第五章系统稳定性课件教学.pptVIP

概述——相对稳定性和稳定裕量 概述——相对稳定性和稳定裕量 增益交界频率和相位交界频率 增益交界频率和相位交界频率 增益交界频率和相位交界频率 系统的稳定性裕量 系统的稳定性裕量 系统的稳定性裕量 例题分析 例题分析 为了尽快把握绘制根轨迹的要领，请牢记： 绘制根轨迹----依据的是开环零极点分布，遵循的是不变的辐角条件，画出的是闭环极点的轨迹。 根轨迹的绘制法则 ? 4．? 实轴上的根轨迹 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * PPT研究院 POWERPOINT ACADEMY * * * * * * * * * * * * * * * * * Kg :在相位交界频率 ?g上,频率特性幅值|G(j?)H(j?)|的倒数——幅值裕量（增益裕度）。 开环 稳定裕量 系统响应速度 增益裕量 相位裕量 闭环系统稳定性 增益裕量 相位裕量 伺服机构： 10-20分贝 40度以上 过程控制： 3-10分贝 20度以上 稳定裕量 稳定裕量 系统稳定 稳定裕量 单位反馈控制系统开环传递函数 稳定裕量 稳定裕量的讨论 稳定裕量定义只适用于最小相位系统。 稳定裕量可以作为频域性能指标用于系统分析， 也可以用于系统设计指标使用。 稳定裕量又可成为相对稳定性指标。 相位裕量 计算简单方便，因此经常使用相 位裕量。 稳定裕量 单位反馈控制系统开环传递函数 试确定相位裕量为45o时的a值 稳定裕量 例：已知单位反馈的最小相位系统，其开环对数幅频特性如图所示，（1）试求开环传递函数；（2）计算系统的相角裕量。 例题分析 稳定裕量 已知最小相位开环系统的渐近对数幅频特性如图所示。试写出系统的开环传递函数。绘制相应的相频特性图，计算相角裕量并判断其闭环系统是否稳定。 例题分析 稳定裕量 稳定裕量 例：已知系统的开环Bode图为 试写出其传递函数，并计算相角裕量。 解： 例题分析 稳定裕量 5.5根轨迹简介 线性定常系统的动态性能主要取决于闭环系统特征方程的根（闭环极点），所以，控制系统的动态设计，关键就是合理地配置闭环极点。调整开环增益是改变闭环极点的常用办法，设计时可以每调整一次增益求解一次特征方程。 W.R.伊文思提出了根轨迹法。它不直接求解特征方程，而是用图解法来确定系统的闭环特征根。 根轨迹意义 概述 利用根轨迹法，可以： 分析系统的性能 确定系统的结构和参数 校正装置的综合 [根轨迹定义]：开环系统传递函数的某一个参数变化时，闭环系统特征方程的根在复平面上变化的轨迹。 根轨迹定义 例：如图所示二阶系统， - 特征方程为： 闭环传递函数： 系统开环传递函数为： 特征根为： 根轨迹的基本概念 根轨迹定义 特征根为： [讨论]： ① 当K=0时，s1=0,s2=-2, 是开环传递函数的极点 ② 当K=0.32时，s1=-0.4,s2=-1.6 ③ 当K=0.5时，s1=-1,s2=-1 ④ 当K=1时，s1=-1+j,s2=-1-j ⑤ 当K=5时，s1=-1+3j,s2=-1-3j ⑥ 当K=∞时，s1=-1+∞j,s2=-1-∞j 根轨迹基本概念 对于一般的反馈控制系统，系统的结构图如下： - 闭环传递函数为： 开环传递函数为： 根轨迹基本概念 的极点，闭环特征方程的根。 的点就是闭环系统 满足： 1 ) ( ) ( 1 1 - = + + × ? ? = = n j j m i i g p s z s k 1 ) ( - = k s G 闭环特征方程： 将 写成以下标准型，得： 或 传递系数， 或称为根轨迹增益 g k - ... 2 , 1 , 0 , ) 1 2 ( ) ( ) ( 1 | ) ( | | ) ( | 1 ) ( | ) ( | ) ( 1 1 1 1 = + ± = + D - + D = + + × - = D ? ? ? ? = = = = k k p s z s p s z s k s G s G s G n j j m i i n j j m i i g k k k p 或 是复数，上式可写成： 由于 幅值条件 辐角条件 满足幅值条件和辐角条件的s 值，就是特征方程式的根。 根轨迹的幅值和辐角条件 （1）求出 和 时的特征根 我们先以根轨迹增益 （当然也可以用其它变量）作为变化量来讨论根轨迹。 （2）根据绘制法则大致画出 时的根轨迹草图 （3）利用辐角条件，对根轨迹的某些重要部分精确绘制