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《机电控制理论及应用》 教 案 概论（2课时） 一、控制理论的产生和发展 1.控制论的定义 二、控制理论的一些基本概念 1.习题、控制系统 2.开环控制 开环控制系统：各环节间的信号只有前向前向通道而没有反馈通道，这种系统被称为开环控制系统 例1.直流电机开环控制系统 3.闭环控制 闭环控制系统：系统控制过程是双向进行的，信号变量既有前向通道又有反馈通道，它们形成一个闭环，这种系统被称为闭环控制系统或反馈控制系统。 例2.直流电机闭环控制系统 4.固有反馈 5.平衡与稳定 三种运动状态：稳定，临界稳定和不稳定。 三、控制系统的分类 1.按信息传递特征：（1）开环系统 （2）闭环系统 （3）复合环系统 2.按输出变化规律：（1）恒值控制系统 （2）随动控制系统 （3）程序控制系统 3．按元件的输入输出的特性：（1）线性系统 （2）非线性系统 4.按系统参数及变量性质：（1）连续与离散系统 （2）确定性与不确定性系统 （3）定常系统和时变系统 （4）单变量与多变量系统 四、控制理论要解决的工程问题 1、控制理论方法的重要特征 2、步骤和主要内容：1.定义系统；2.建立数学模型；3.求解各种问题； 4.实践验证 五、应用实例 实例1.关节坐标式机器人（课本P17） 实例2.汽车发电机电喷系统（课本P17） 系统的数学模型（6课时） 微分方程 微分方程可以描述系统的动态过程 系统微分方程的建立 例1．试建立所示各系统的微分方程。其中外力，位移为输入量；位移为输出量；（弹性系数），（阻尼系数）和（质量）均为常数。 解 （a）以平衡状态为基点，对质块进行受力分析（不再考虑重力影响），如图解2-1(a)所示。根据牛顿定理可写出 整理得 （b）如图解2-1(b)所示，取A,B两点分别进行受力分析。对A点有 （1） 对B点有 （2） 联立式（1）、（2）可得： 用解析法建立系统微分方程的一般步骤： 1.分析系统及各元件的工作原理，选定系统及各元件的输入和输出； 2.从系统输入端开始，依据各元件所遵循的物理规律，列出它们输入输出的动力学方程。 3.消去系统输入和输出以外的全部中间变量，得出仅包含系统输入和输出及其各阶导数的系统微分方程。 二、传递函数 1.传递函数的定义：单输入、单输出线性定常系统，在零初始条件下，系统输出的拉氏变换与输入的拉氏变换之比，成为该系统的传递函数。 拉氏变换的几个重要定理 （1）线性性质： （2）微分定理： 例2：求 解： （3）积分定理： 零初始条件下有： 例3：求L[t]=? 解： 例4：求 解： （4）位移定理 实位移定理： 例5： 解： 虚位移定理： （证略） 例6：求 （5）终值定理（极限确实存在时） 例7： 求 例8： 求 解： 例9： 解1： （） 解2： 例10 . 求 解： 稳定性与能控能观性（2课时） 关于系统稳定性 1.大范围稳定与小偏差稳定 2.输出稳定与状态稳定 3.系统稳定的充分必要条件 二、代数判据 1.劳斯判据 系统稳定的充要条件是：劳斯表第一列各系数的符号相同且不为零。 谢聂判据 三、频域判据 1.奈奎斯特稳定判据 （1）开环极点与闭环极点间的关系 （2）幅角原理 （3）Nyquist稳定性判据的叙述 2.Nyquist判据的应用 （1）最小相位系统（P=0）的稳定性 （2）条件稳定系统 （3）Nyquist判据的等价叙述 3.Bode判据 4.非最小相位系统的稳定性 稳态与瞬态性能分析（4课时） 性能指标 1.稳态性能指标：系统的稳态性能指标只有一个——稳态误差。 2.瞬态性能指标：（1）时域瞬态指标 （2）频域瞬态指标 3.积分性能指标 二、稳态