现代控制理论赵光宙第一章课件教学.pptVIP

为 约当块 为重特征值 的重数 A为具有多个重特征值，且重特征值间两两相异，每个重特征值对应的 几何重数都为1的情况，有： 的求法同上 A为具有重特征值，而且重特征值的几何重数大于1的情况，这时 是由 一些约当小块组成的对角线分块矩阵。（P的求取比较复杂） A既具有重特征值，又具有单特征值时，是上面两种情况的组合，即在 变换后的状态空间，矩阵A由约当块和对角块组合而成。 其中 是A的属于特征值 的特征向量，有 4．由能控规范型、能观规范型变换为特征值规范型 有更直接的方法构造变换矩阵P （1）A具有能控规范型形式且它的特征值两两相异时，变换矩阵P为： 这是因为：这时变换矩阵P应由n个独立特征向量构成，设为 即： 为任取的非零实数，为简单起见取为1 展开即为： 前n-1个等式代入第n个式子，可得： 注意到特征值 满足 可得到特征向量为： 所以 称为范德蒙矩阵 （2）A为能控规范型形式且具有相同的特征值 时，变换矩阵P为特征向量 和广义特征向量组成的范德蒙德矩阵： 当A为能控规范型形式，既具有重特征值又具有单特征值时，变换矩阵P是 上面（1）和（2）两种情况的组合。 重特征值对应的 几何重数总为1 （3）A矩阵具有能观规范型形式且它的特征值两两相异时，变换矩阵Q的 逆阵为范德蒙德矩阵P的转置，即： 这是因为：能观规范型形式的A阵与能控规范型的系统矩阵（为便于讨 论记为 ）互为转置，P将 变换为对角线矩阵 ，即 将上式两边转置，有 又 （4）A为能观规范型形式且具有相同的特征值 时，变换矩阵Q的逆阵为 上述特征向量和广义特征向量组成的范德蒙德矩阵P的转置的行向量顺序 倒置，即 当A为能观规范型形式并且同时具有重特征值和单特征值时，变换矩阵的 逆阵 是上面（3）和（4）两种情况的组合。 重特征值对应的 几何重数也总为1 仅转置再求逆得到的变 换矩阵将把A变换为下 约当阵 约当块和 的对角块组合而成 例1－17 将下列状态方程变换成特征值规范型 解 矩阵A为能控规范型形式（友矩阵），可直接写出它的特征多项式： 变换矩阵P应是上述式（1）与式（2）的组合，即： 例1－18 将下列系统变换成特征值规范型 解 该系统为能观规范型表达形式，由其特点可直接写出它的特征多项式 系统具有3重特征值 ，由（4）可得变换矩阵的逆阵为： 约当规范型 5．特征值中存在共轭复数时的实数化处理 当A的特征值中有共轭复数对时，它们为不同的特征值，可以按照 前面所述方法化为对角线规范型。但是将出现具有复数形式的特征向量、 变换矩阵以及变换结果，给系统分析和综合带来不便，解决的办法是对 它们进行实数化处理。下面以一个例子来说明该问题及解决方法。 考虑要变换的系统矩阵为 特征多项式为 可得特征值为： 求得对应的特征向量为： 设 对应的特征向量为 当特征值为共轭复数对： 有： 表示为另一种形式 后面讨论可知，在系统分析和综合中与对角矩阵具有同样的结果。 如何得出变换为 的变换矩阵P？ 都是2维实数向量 有： 当然，也可有其他的状态变量设定以及得到非规范型状态空间表达式。 例如微分方程中含有输入量各阶导数并且阶次与输出量相同时： 可以选取状态变量为y和u 的各项导数的组合: ×1 ＋ 待定 0 同次的系数相等： 由所设的状态变量得： 及： 即： 待定参数 可由上面式中求得，为便于记忆 将求取计算式写为矩阵形式 ： 三、由系统结构图建立状态空间表达式 当给出的是由一些环节所组成的系统结构图时，在许多情况下由结构图 直接建立状态空间描述会更方便。这时首先将各环节变换成状态变量图 形式，然后在各个积分器的输出端设定状态变量，最后按整个系统的状 态变量图写出系统的状态空间表达式。 几个典型环节的状态变量图 （1）积分环节： （2）一阶惯性环节： （3）一阶微分惯性环节： 而前向通道又可分解为比例器 、积分器和一阶惯性环节 三部分 （4）二阶环节: 后一部分是前向通道为 的单位负反馈系统 例1－10 控制系统的结构图如下图，试写出它的状态空间表达式 写出系统的状态空间表达式为： §3、由系统状态空间表达式求系统输入输出描述 是系统实现的逆问题 ，是唯一的