基于PLC的机械手设计选读.docVIP

目 次 1 绪论 1 1.1机械手的概述 1 1.2机械手在生产中的应用和应用意义 2 1.3机械手的技术发展方向 3 2 设计方案的论证 5 2.1机械手的总体设计 5 2.2 机械手腰座结构的设计 7 2.3 机械手手臂的结构设计 8 2.4 机械手腕部的结构设计 9 2.5机械手末端执行器的结构设计 11 2.6机械手的机械传动机构的设计 13 2.7机械手驱动系统的设计 16 2.8 机器人手臂的平衡机构设计 21 3 理论分析和设计计算 22 3.1液压传动系统设计计算 22 3.2 电机选型有关参数计算 30 4 控制系统的设计 35 4.1可编程控制器PLC 35 4.2 PLC的选型 37 4.3机械手的工艺流程 38 4.4机械手的PLC控制系统程序 43 5 机械手本体设计 45 5.1 机械手部件设计 45 结论 47 致谢 48 参考文献 49 1 绪论 1.1机械手的概述机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的 升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和